源码在手,却跑不通人形机器人?

近日，智元机器人正式履行 WAIC 大会承诺，宣布核心基础设施——灵渠OS Alpha 版本正式开源。

它不只是一个软件框架，更是智元在全尺寸人形机器人“远征 A2”上跑通的量产级实践。通过“南向适配硬件、北向支撑应用”的架构，灵渠 OS 旨在解决具身智能开发中通信杂乱、运控难落地等痛点，让机器人真正从实验室里的精密设备变成能感知、会思考、有行动力的智能体。

开源只是故事的开始。为了让开发者不止于“看到源码”，更能“跑通逻辑”，智元灵渠开发者社区正式开启「元力场计划」系列课程。

智元一线工程师将通过两期六场直播课程系统拆解，带你从底层架构到实机部署，玩转灵渠 OS。

如果你正站在具身智能的门槛前：

在这场进阶之旅中，我们将手把手带你拆解 AimRT 编程框架，解锁从强化学习训练到实机部署的全流程。

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在课程开始前，先来认识一下这位“新伙伴”——灵渠OS Alpha 版本。为了让你对它有更清晰的认知，我们整理了它的核心特性：

01/

跨平台具身软件框架统一通信中间框架

• 统一通信中间件框架

基于自研中间件AimRT，支持 Protobuf 与 ROS2 Message格式，提供 RPC、Topic 等多种通信模式，为模块间交互提供标准、高效的接口；并兼容原生 ROS2 生态。

• 高效构建与集成

基于构建系统，轻松管理多仓库依赖与第三方库，支持 x86_64 到 aarch64 等异构平台的“一键式”交叉编译。

• 端到端开发部署

提供 Docker 标准化开发环境，自动化构建与打包，配套图形化部署工具 AimStudio，实现从开发到部署的一体化流程。

02/

基于RL的双足运控仿真、训练与部署一站式框架

• 强化学习仿真、训练与部署一站式工具链

基于 MuJoCo / Isaac Gym 构建覆盖训练、仿真验证与真实机器人部署的一站式工具链。

• 高效稳定的人形机器人运控训练

围绕 PPO 算法，实现稳定收敛、可复用的人形机器人站立与行走等运控策略训练。

• Sim2Sim / Sim2Real 一体化支持

同一套策略代码可在 MuJoCo 与真实机器人之间无缝切换运行。

• 面向工程落地的控制与建模抽象

从真实机械结构出发，将复杂机构与驱动约束抽象为强化学习可直接使用的控制接口。

灵渠 OS alpha 架构图