机器人软件工程学

机器人的腿：移动平台，室内导航

机器人的眼：机器视觉，物体识别

机器人的手：机械手臂，抓取物体

机器人的嘴：语音识别，人机交互

机器人的脑：人工智能，机器学习，云计算与大数据

ROS(Robot Operating System)

ROS=plumbing+tools+capabilities+community

ROS节点——Nodes

节点nodes是执行运算的进程，是最小的进程单元。

ROS话题——Topics

节点nodes之间可以通过话题topic传递信息。

ROS消息——msg

topic内容的数据类型，也成为topic的格式标准。

机器人的语音交互系统包括：

自动语音识别 ASR

语义理解

语音合成 TTS

机器人定位AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization)

•在地图上搜索机器人应当出现的位置

•每一个可能的位置用一个“粒子”表示

•不符合激光雷达数据的粒子被去除

机器视觉三个基本任务：

1.图像识别（Recognization):分类

2.目标检测（Detection):定位

3.图像分割（Segmentation):理解

非侵入式脑机接口，解析精度存在局限。

侵入式脑机接口，存在安全性和逻辑性问题。

介入式脑机接口