夜雨聆风
《机器人》2025年特约综述合集(二)
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1. 机器人力控精密抛光技术研究进展
通信作者：孙玉文 大连理工大学
摘要：工业机器人固有的机械结构特点导致其在运动过程中存在较大的定位误差和刚度各向异性问题，一定程度上限制了其在模具、航空结构件等高表面完整性抛光中的应用。力控精密抛光技术是应对上述挑战、实现机器人在精密抛光领域应用拓展的必然选择。为此，本文介绍了机器人力控抛光技术的主要实现途径，并从力控系统结构和控制策略层面阐明了制约力控抛光性能提升的关键因素。进而，以表面波纹度和表面粗糙度为纽带，分析了抛光路径、机器人加工姿态、定位精度和工艺参数等因素与抛光表面质量间的内在关联性，系统评述了机器人力控精密抛光的研究进展，并针对机器人力控抛光技术存在的问题和未来发展方向进行了深入探讨。
引用信息：王英鹏, 宋慧鹏, 孙玉文. 机器人力控精密抛光技术研究进展[J]. 机器人, 2025, 47(5): 730-752.
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2. 星表规模化资源采集机器人研究进展及发展趋势
通信作者：张涛 北京航空航天大学
摘要：地外资源采集不仅有助于缓解地球矿产资源枯竭的压力，还能显著降低从地球运输物资的成本与风险，为长期驻留和深空探测任务提供关键支持。本文聚焦于规模化地外资源采集机器人的研究进展。首先，分析了地外天体资源的种类及其利用前景，并系统回顾了以往太空任务中的小规模月壤采集机器人、当前研究的规模化资源采集机器人，以及地面采矿设备的相关技术。然后，探讨了行星环境约束、地面技术限制、遥远距离限制及法律与道德因素对资源采集的挑战。其次，详细阐述了规模化资源采集机器人从概念设计到原型开发的关键技术，包括设计与制造、工艺处理与方法、自主控制、能源系统设计及地面测试。最后，展望了规模化资源采集机器人的未来发展趋势，包括资源采集多样化、资源采集智能化、多机器人协作采集及采集与建造一体化，并据此提出了未来发展的 3 个阶段。
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3. 面向地外复杂地形的足式星球探测机器人综述
通信作者：徐坤 北京航空航天大学
摘要：随着深空探测任务的不断拓展，地外复杂地形对探测机器人的性能提出更高要求，足式机器人因卓越的地形适应性和机动灵活性，逐渐成为星球探测领域的研究热点。本文综述了面向地外复杂地形和环境的足式星球探测机器人的研究现状；对“一机多能”的设计需求、在复杂星表环境的适应性与可靠性、能源供应与管理、环境感知与建模等方面的挑战进行了分析，重点介绍和分析了足式星球探测机器人的机构与机械设计方法、全身协调控制方法、感知与定位方法等关键技术研究进展；探讨了不同构形和方法的优缺点，以及在实际探测任务中可能存在的问题，展望了未来研究方向和应用前景，以期为星球探测机器人领域的进一步发展提供参考。
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4. 面向星表探测的球形机器人研究进展
通信作者：陆一凡 哈尔滨工业大学
摘要：球形机器人在星表探测等深空探测任务中展现出极大的潜力。本文首先从球壳结构特点的角度对球形机器人的构形进行介绍。然后将球形机器人的驱动方式分为滚动驱动、跳跃驱动、飞行驱动和混合驱动 4 个类别，介绍并归纳总结了各驱动方式的具体方法和原理。之后对球形机器人的关键技术进行介绍，为球形机器人在星表探测的应用提供参考。最后对面向星表探测的球形机器人的研究进展进行总结，对未来发展趋势进行展望。
引用信息：金禹锟, 郑重, 杨飞, 岳洪浩, 陆一凡. 面向星表探测的球形机器人研究进展[J]. 机器人, 2025, 47(6): 844-866.
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5. 小天体探测中的机器人采样技术：挑战、现状与未来展望
通信作者：张鑫 中国科学院沈阳自动化研究所
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