OOMWOO开源扫地机:整车开发中,电脑先开跑

OOMWOO开源扫地机：整车开发中，电脑先开跑

10.8k Star · 代码 Apache-2.0 · 树莓派 + ROS2 + 2D 激光雷达；整车仍在设计/RFC 阶段，官方早期装配说明计划于 2026 年秋季提供；今天可先免费跑仿真，或按官方临时方案把现成扫地机接进 ROS2

顶部官方参考渲染图（官方公开设计稿，非量产产品实拍）

下班回到家，你常好奇那台小圆盘怎么做到把屋子扫得干干净净。

现在有个叫 OOMWOO 的开源项目，目标是让大家自己搭建一台能建图、规划路径并回充的扫地机器人。项目目前仍处于设计/RFC 阶段：代码与仿真已经公开，粗略 BOM 已给出，但整车零件尚未完成统一验证，早期装配说明计划于 2026 年秋季提供。现在最稳妥的玩法，是先在电脑里把官方仿真跑起来。

先看它会什么

官方已实现当前可核对的是 ROS2/Gazebo 仿真、建图导航与覆盖清扫流程，以及接入 Proscenic M6 Pro 的临时实机方案；OOMWOO 整车硬件仍在设计/RFC 阶段。

01　官方仿真可运行 2D 激光雷达、SLAM、Nav2 与覆盖率计量；它能验证建图、导航和覆盖清扫流程，但不能据此承诺真实家庭环境中“不漏扫、不碰撞”。

02　仓库已公开避障、悬崖检测与回充对接相关设计/仿真模块；真实整车效果仍需等硬件验证，不能把仿真能力当作量产机表现。

03　项目路线强调本地运行、无需云端，并把 Home Assistant 本地控制列为目标特性；本文未独立复现真实整车与 Home Assistant 联动。

底盘内部参考图，可见驱动轮、悬崖传感器与中央激光雷达预留位（官方公开设计稿）

一分钟判断：你先别急着买任何东西

复现难度：跑仿真较低（一台能运行 Docker/ROS2 图形或 headless 环境的电脑即可）；拼整车目前不建议，因为官方仍在验证硬件。首次跑通：官方未给统一耗时，取决于 Docker、显卡与 ROS2 基础。预算：仿真软件 0 元；官方粗略 BOM 的机器人已列采购件小计约 130–270 美元（不含 SBC），采用低数量零售价、含运费、不含税口径；计算模块另计，价格会随地区与时间变化。必需条件：会运行 Docker 命令；真机路线还需等待已验证的结构件、固件和装配说明。适合人群：想学习扫地机器人建图导航、ROS2 仿真与覆盖清扫流程的爱好者或学生。

它为什么值得玩

市面上的扫地机多是黑盒：能用，却很难看清建图、导航与清扫调度的完整链路。OOMWOO 的价值，是把代码、仿真、采购思路和设计过程公开出来，让学习者能逐层研究。需要注意：当前代码采用 Apache-2.0；硬件设计文件虽计划开放，但主仓库明确写着硬件许可证仍待确定，不能把“计划开源”写成“已经全部开放”。

它是怎么工作的：感知、规划、执行

一条典型的分工链路：顶部的 2D 激光雷达每转一圈，就得到一圈房间轮廓点；树莓派上的 ROS2 栈把点云变成地图（SLAM），并实时规划一条不漏扫的路径；驱动轮、边刷和吸尘风机负责把规划变成动作，同时悬崖和碰撞传感器不停把"该刹车了"传回来修正路线。

感知到执行的结构示意图（本文自绘，依据官方文档整理，非官方图片）

底部参考图，可见边刷与主刷吸尘口所在（官方公开设计稿）

BOM 与成本口径

整车成本口径（本文自绘）

官方给的是"低价零售含运费、不含税"的粗略 BOM，且明确标注仍在完善。激光雷达、驱动轮、风机、电池都指向石头、追觅、小米等常见扫地机的拆机兼容件，方便大家各买各的。真要动手，记得留一点预算浮动空间。

本文核对以上 Star 数、许可证、成本口径与可复现边界，均于 2026-09-16 对照官方仓库核对。

最短复现路线（今天就能做）

第 1 步 · 跑官方仿真（0 元，无硬件）装好 Docker 后，拉取官方开发镜像，启动 Gazebo 仿真中的 OOMWOO 小车。成功标志：RViz 里看到激光点云，且能用键盘把小车在房间里开起来。第一排查：无画面大多是缺 GPU 或无显示环境，改用 headless 启动参数即可，不必重装。

第 2 步 · 让它在仿真里建图导航启动 SLAM 让它转圈建图、保存地图后再按图导航，看全覆盖清扫覆盖率。成功标志：地图文件能保存、导航时能绕开仿真家具、覆盖率数值从 0 升到接近 1。第一排查：先确认已启动 world，再启动导航，别一上来就盲跑。

第 3 步 · 接入一台现成扫地机（有硬件再上）官方给了"临时方案"：把一台 Proscenic M6 Pro 接到 ROS2，驾驶、建图、导航全套可跑。成功标志：能用键盘遥控它开起来，且能建出房间地图。第一排查：先确认电脑与扫地机的通信已通、ROS2 话题有数据，再调导航。

第 4 步 · 关注整车节奏（2026 秋季）官方目前只承诺早期装配说明计划于 2026 年秋季提供；3D 设计仍在优化，硬件许可证也待定。届时还应先核对零件是否已验证、BOM 是否更新、结构件是否真正适合 3D 打印，再决定是否拼装；现在可先关注官方 RFC 看板。成功标志：官方给出经验证的零件、结构件、固件与装配步骤。第一排查：动手前核对对应模块在官网的最新状态，不使用旧版本。

新手最常卡住的三个点

现象：Gazebo 窗口弹不出来。先判断：是没显示环境还是电脑太旧。正确做法：改用 headless 无界面仿真继续跑，别当成坏了反复重装。不要这样做：不要一失败就删镜像重来，先看控制台报错在 3D 渲染还是机器人本体。

现象：导航时小车猛烈撞墙或不走。先判断：地图是否保存成功、导航话题是否启动。正确做法：先回第 2 步确认建图正常，再调避障与速度参数。不要这样做：不要只加大电机功率硬撞，先看传感器数据。

现象：接入现成扫地机后话题没数据。先判断：连线、串口和驱动是否正常。正确做法：先只验证通信与话题，再逐步加建图。不要这样做：不要在没看到任何话题数据时直接开导航。

三条魔改方向

魔改设想入门：给仿真加几件虚拟家具，调全覆盖清扫参数，看覆盖率怎么变。

魔改设想进阶：把它接进你自己的 Home Assistant，做出"回家前自动回充、出门后定点清扫"的联动。

魔改设想高阶：官方已在仿真里试过大模型 Agent 做覆盖清扫调度；等整车落地，把它扩展为"说一句话就让扫地机去扫某块区域"的真机版。

边界、许可证与安全

边界：OOMWOO 整车硬件仍在设计/RFC 阶段，官方写的是“早期装配说明计划于 2026 年秋季提供”，不是“整车届时发布”；本文未亲测整机清洁效果。当前可按官方文档尝试的是仿真，以及把 Proscenic M6 Pro 接入 ROS2 的临时路线。许可证：主仓库代码为 Apache-2.0；硬件设计文件的开放硬件许可证仍待确定，引用、改编或再发布前须分别核对。安全：真机涉及锂电池、旋转刷、风机和较大电流，接线前必须断电，使用带保护的匹配电池与充电方案，避免短路、过充、夹手和吸入口卷入；BOM 中还列有尚未定型的坞站市电方案，非专业人员不要自行接触市电部分。零件多为第三方兼容件，购买前核对规格、成色与来源。

官方来源与教程

主仓库：https://github.com/makerspet/oomwoo

成本 BOM：https://github.com/makerspet/oomwoo/blob/main/BOM.md

仿真与 ROS2 安装：https://github.com/makerspet/oomwoo-install

项目官网：https://oomwoo.com

3D CAD 与扫模件：https://github.com/makerspet/oomwoo-one-cad

官方教程合集：https://makerspet.com/learn

中文生态参考：https://robotics.growbotics.ai/zh/projects/hardware/oomwoo（第三方整理页，待核实）

你更想看：今天就把仿真跑起来试试，还是等整车发布后按文档拼一台真机？在评论区告诉我你选哪个，下一篇就顺着你的方向深挖。