夜雨聆风
Px4飞控src源码的学习思路(2)
第二部分主要是modules目录
二modules目录核心模块详解与协作流程
飞行控制的核心逻辑主要在modules目录中以下几个关键模块中实现，它们构成了一个典型的级联控制回路。
1. commander（指令器）
o 角色：系统状态的决策者。
o 功能：
▪ 处理来自遥控器、地面站或机载计算机的高阶指令，如解锁、上锁、切换飞行模式（自稳、定高、定点、任务等）。
▪ 监控系统健康状态（如电池电量、传感器状态、GPS信号质量）。
▪ 根据指令和系统状态，决策出当前系统的主状态（vehicle_status） 和控制模式（vehicle_control_mode）。
2. navigator（导航器）
o 角色：自动飞行时的路径规划师。
o 功能：
▪ 在自动模式（如任务模式、返航模式、降落模式）下，根据预设的任务或指令，规划出期望的飞行轨迹。
▪ 输出位置设定点，即飞行器在接下来某个时刻应该到达的目标位置、速度或航向。
3. 位置控制器（如 mc_pos_control – 多旋翼位置控制）
o 角色：控制回路中的外环控制器。
o 功能：
▪ 接收来自navigator的位置设定点和来自状态估计器（如EKF）的实际位置/速度。
▪ 通过PID等控制算法，计算出为跟踪目标位置所需要的目标姿态（特别是目标俯仰角和滚转角）和目标推力。
▪ 其输出是姿态设定点。
4. 姿态控制器（如 mc_att_control – 多旋翼姿态控制）
o 角色：控制回路中的内环控制器。
o 功能：
▪ 接收来自位置控制器的姿态设定点和来自状态估计器的实际姿态。
▪ 通过控制算法（如PID或更高级的算法），计算出为跟踪目标姿态所需要的电机力矩。
▪ 其输出是未经混控的执行机构控制量。
#飞控 #算法 #研究生 #导航 #无人机 #低空经济
二modules目录核心模块详解与协作流程
飞行控制的核心逻辑主要在modules目录中以下几个关键模块中实现，它们构成了一个典型的级联控制回路。
1. commander（指令器）
o 角色：系统状态的决策者。
o 功能：
▪ 处理来自遥控器、地面站或机载计算机的高阶指令，如解锁、上锁、切换飞行模式（自稳、定高、定点、任务等）。
▪ 监控系统健康状态（如电池电量、传感器状态、GPS信号质量）。
▪ 根据指令和系统状态，决策出当前系统的主状态（vehicle_status） 和控制模式（vehicle_control_mode）。
2. navigator（导航器）
o 角色：自动飞行时的路径规划师。
o 功能：
▪ 在自动模式（如任务模式、返航模式、降落模式）下，根据预设的任务或指令，规划出期望的飞行轨迹。
▪ 输出位置设定点，即飞行器在接下来某个时刻应该到达的目标位置、速度或航向。
3. 位置控制器（如 mc_pos_control – 多旋翼位置控制）
o 角色：控制回路中的外环控制器。
o 功能：
▪ 接收来自navigator的位置设定点和来自状态估计器（如EKF）的实际位置/速度。
▪ 通过PID等控制算法，计算出为跟踪目标位置所需要的目标姿态（特别是目标俯仰角和滚转角）和目标推力。
▪ 其输出是姿态设定点。
4. 姿态控制器（如 mc_att_control – 多旋翼姿态控制）
o 角色：控制回路中的内环控制器。
o 功能：
▪ 接收来自位置控制器的姿态设定点和来自状态估计器的实际姿态。
▪ 通过控制算法（如PID或更高级的算法），计算出为跟踪目标姿态所需要的电机力矩。
▪ 其输出是未经混控的执行机构控制量。
#飞控 #算法 #研究生 #导航 #无人机 #低空经济
