夜雨聆风
FANUC-线追踪指令说明(一)
1.GONE_TIME
计算指定位置工件通过追踪区域的时间。
案例：
在运行轨迹前，计算此工件（用P[1]点表征工件位置）通过时间。而已知，机器人此轨迹节拍在20s，那么如果通过时间小于节拍时间，跳过轨迹执行。
此时间如何计算的？
已知传送带速度50mm/s（变量$LNSCHCNVSPD），边界-600~1327（追踪参数表中定义，边界是追踪坐标系下X的位置），上述案例工件位置X=-397.269，（397.269+1327）/50≈34，即此指令计算出的R[14]值。
但是此指令有个问题，其不会考虑边界的影响。其计算仅考虑了工件位置和边界下游位置。如果工件位置在追踪区域上游（就是在上边界上游），虽然通过时间可能是34s，而工件运动到上边界期间，机器人仍然无法动作，所以机器人实际能动作时间并不是34s，那么此时间就不具参考意义。使用时需注意此问题。
2.传送带追踪启用
3.传送带追踪模拟
对编码器列表中，模拟项ON/OFF切换。并通过数值寄存器值定义“速度（次数/更新）”。
由于机器人每次重启，“7 模拟”默认恢复OFF，“8 速度（次数/更新）”恢复为0，为了避免手动输入，可在程序中，通过此指令启动模拟并速度赋值。
使用追踪模拟时，需要保证“3 编码器启用”为ON状态，否则启用模拟会出现下述报警。
传送带模拟应用，可参考以下文章内容。文章中使用的是变量方式，其实通过此指令即可。
另外，如果是使用模拟，应断开外部实际编码器连接。或者，将“2 编码器类型”修改为“模拟”，以保证功能逻辑正常。
4.传送带追踪计数
将编码器列表中“当前计数值（计数）”值存储至指定数值寄存器。
需要保证“3 编码器启用”为ON状态，否则运行会出现下述报警。
5.传送带追踪速度
此指令虽然名称是追踪速度，但是实际指的脉冲更新速率，并不是传送带速度。
其值越大，也意味着传送带速度越快。
此值有正负之分，对应传送带正反转。
一般以此判别传送带是否启动以及转动方向。
需要保证“3 编码器启用”为ON状态，否则运行会出现下述报警。
案例：
在获得触发信号后，如果检测到传送带速率为负值（追踪方向应为正值），则重新等待触发信号。
6.传送带追踪停止
获得传送带运行状态，1表示传送带停止，0表示传送带运行中（不管是正向还是反向），值赋值至指定数值寄存器。
需要保证“3 编码器启用”为ON状态，否则运行会出现下述报警。
功能结果上，和LINERATE有一定重复。LINERATE也可以表征传送运行状态，且可表征运动方向。
7.设置触发
将指定数值寄存器中已存储的编码器值赋值至追踪列表中的“触发值（计数）”项。
一般与LINECOUNT指令搭配使用。
