【014】Fanuc机器人其他指令详细说明

Fanuc机器人其他指令主要用户报警，倍率、注释、计时器和Message等，让程序更具备可读性。

1.用户报警指令 UALM[i]

UALM[i]           i：用户报警号

练习：选择寄存器R[10]，判断：当R[10]为1~10范围外的正整数时，输出用户报警“数值错误”，并结束程序；

1:IF (R[1]<0 OR R[1]>10) THEN ;2: UALM[1] ;3: ENDIF ;

操作视频：

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2.计时器指令 TIMER[i]

程序：

TIMER[1]=RESET （计时器清零）

TIMER[1]=START （计时器开始计时）

需要计时的程序段

TIMER[1]=STOP （计时器停止计时）

查看计时器时间：

【MENU】——【STATUS】/【状态】——【程序计时器】

3.速度倍率指令 OVERRIDE

OVERRIDE = （value） % value=1-100

4. 注释指令！（Remark）

！（Remark） Remark：注解，最多32个字符

5. 消息指令 Message

Message（message） message：消息，最多24个字符

注：消息指令不会中止程序运行

练习：通过偏移指令，使三个正方形轨迹的速度倍率分别为60%、80%、100%，记录运行时间，运行完成后，发送程序运行完成。

程序：

   1:  !计时器复位 ;   2:  TIMER[1]=RESET ;   3:  TIMER[1]=START ;   4:  !采用For循环运行程序 ;   5:  OVERRIDE=60% ;   6:  R[100]=60    ;   7:  FOR R[2]=1 TO 3 ;   8:  OVERRIDE=R[100] ;   9:  CALL RECTANGLE_L    ;  10:  R[100]=R[100]+20    ;  11:  ENDFOR ;  12:  TIMER[1]=STOP ;  13:  Message[程序运行完成] ;

运行效果：

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