Apollo v10 源码编译避坑指南|跑通 PNC 仿真全流程

一、主要内容

前一篇介绍了如何基于源码搭建本地开发环境（见:一篇上手：本地搭建 Apollo 开发环境（零基础可用））。本篇在此基础上，介绍如何基于源码编译启动 Apollo 10 新仿真工具 DreamView Plus，并跑通 PNC 仿真。

二、主要问题

Apollo 10 默认采用包管理模式，即便下载的是源码，其文件组织与编译工具仍会沿用包管理模式。编译过程一般没有问题，但编译完成后使用 DreamView Plus 时，会报各种错误，例如 monitor 启动失败、planning 启动失败等。

三、本篇贡献

1. 通过修改环境变量，解决启动阶段各种文件找不到的问题，从而跑通 PNC 仿真。
2. 增加文件操作日志，打出具体报错位置，感兴趣的同学可借此提升调试能力。
3. 提供关闭所有服务的脚本，避免某些情况下节点未完全关闭导致下次运行异常。
4. 清理本地工作目录：编译之后会产生许多修改或新增文件，删除不需要的，通过 gitignore 忽略需要保留的。
5. 所有修改均在分支 ‎feature/v10_dev，链接：
   https://github.com/ApolloAuto/apollo/compare/master...ahuer2435:apollo:feature/v10_dev

四、板端操作

1. 下载代码，并切到 ‎feature/v10_dev 分支（具体参考 一篇上手：本地搭建 Apollo 开发环境（零基础可用） 第四步）：

cd apollogit pullgit checkout feature/v10_dev

1. 进入 docker，下载地图：

bash docker/scripts/dev_into.sh buildtool map get sunnyvale_big_loop

默认代码仓库自带两个地图，但没跑起来，这里重新下载了 sunnyvale_big_loop。

1. 编译：

buildtool build -j 16 -m 0.7

-j 指定使用 16 个 core，-m 指定使用全部内存的 70%。不限制 CPU 和内存时，编译容易卡死。首次编译建议全编，后续调试可通过 -p 指定目录或模块。

1. 启动 DreamView Plus：

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

如图

所示。

五、DreamView Plus 操作

1. 打开 DreamView Plus：浏览器访问 http://localhost:8888/

2. 启动 PNC 仿真：按步骤选择：

• 模式：PnC
• 操作：Sim_Control
• 资源：按图示选择
• 模块：开启 Planning

如图 

 所示，然后点击「路由编辑」。

六、路由编辑

按图示顺序设置起点和终点，注意方向，需要结合地图实际车道线。如图

所示，设置好后点击「保存编辑」。

七、运行

点击下图

标记 1 处的「开始」按钮。运行过程中，红色线代表 Routing 线（标记 2 处）。在终端执行：

cyber_node list

如图所示

可以看到当前运行的节点，包括 planning。

八、修改

feature/v10_dev 分支本次共有四笔修改，如下图所示

1. 修改环境变量，修改后可跑通 PNC 仿真。
2. 增加文件 log，方便调试问题。
3. 增加关闭节点脚本，对应脚本：‎kill_all.sh。
4. 增加 gitignore，清理工作空间。

有余力的同学可按需 cherry pick。

九、小结

本篇主要基于 Apollo v10 源码，使用 Apollo 仿真工具 DreamView Plus 跑通了 PnC 仿真。