平衡小车调试麻烦?我用AI写了个PC端上位机文末有彩蛋最开始是2016年前后，想着做个平衡小车。当时用的STM8S+MPU6050+TB6612+HC-05蓝牙模块+N20电机，大致这些吧（莫名喜欢N20这种小型的直流减速电机）。当时主要有两个问题，一个是电池电压低，用的是一片3.7V的锂电池，充满电电压4.2V。这个电压驱动电机，动力略显不足。另一个问题是HC-05的蓝牙模块，从功能上来说没有任何问题。但是体积相比小车略大，看起来不和谐。2026年初，意法半导体发布了STM32C5系列，用的是ARM Cortex-M33的内核，性能有很大的提升。刚好有朋友能申请到样片，问我有没有兴趣升级一下我的平衡小车。我想了想，确实想试试最新的C5系列，于是同意了。同时把之前的问题解决了一下。电池供电由3.7V改为7.4V，电机的动力能有很大提升；蓝牙串口由HC的模块改为SO-8的KT6368芯片，占用空间大幅度降低。其实整体难度不大，毕竟已经走过一遍流程了。唯一一个麻烦的地方在于：电池电压提升后，电机要重新选型、适配，然后重新调试PID参数。想到之前反复弯腰、起身、修改参数、烧录程序的情况，我不禁咽了咽口水。买蓝牙芯片KT6368的时候，卖家倒是送了一个安卓端的APP。我也试了下，能用是能用，就是每次点开的时候弹出一堆广告：随即转念一想，AI时代，写个上位机不就行了！于是打开opencode，用免费的deepseek v4 flash就开始搞了。首先，把我的需求说了一下，并让它给我出个方案。整体架构和通信协议也做了制定，部分信息如下：当时用的模型是DeepSeek V4 flash的预览版，因为担心模型能力不足，所以动用了superpowers这个技能，让它帮我尽量完善的考虑问题。设计文档、实现计划都完成了。第二步，编写MCU的配套命令解析。小车本身支持红外遥控，现使用蓝牙串口的方式进行调试的话，需要编写相应的协议，规范两者之间的通信，然后针对命令进行解析。写完它还帮我编译了一下，遇到错误自动检查、修复，好省心啊~~~第三步，创建 WPF 项目。说实话，到这一步我已经看不懂了，放手让它操作就完了。中间好像出了点小问题，但是很快修复了。前后花了大概20分钟左右吧，于是我得到了这样一个上位机：第四步，连接蓝牙。先在电脑上和小车的蓝牙配对：这时，设备管理器里面能看到蓝牙对应的串口：一片KT6368会生成两个虚拟串口，只有其中一个能通信，需要自己测试。我这里有六个串口，是因为我先后连接了三片KT6368。这时，上位机那里就能看到这些串口，然后选中目标串口（可能要尝试一两次），点击连接即可。连接成功，就能看到如图：位置1那里，提示串口连接成功；位置2那里，实时刷新数据。这时，就可以开心的调参数了。第五步，调试角度环。市面上大部分平衡小车的电机都比较暴力，所以调试PID参数时，一般只需要P和D即可。但我这里使用的N20直流减速电机，力矩可能偏小一些，所以只靠P和D是不够的。刚开始可能还能站住，用手轻轻一推，就向一侧摔倒了，如图：加入参数I之后，效果明显好很多，可以直接站立，手推也不倒：此时的PID参数如下：第六步，找到机械平衡角。即便小车能平稳站立，但是也经常会向一个方向移动。这说明水平角度0°，并不是小车的机械平衡角，需要微调。这里的话，我通过微调参数v，也就是机械平衡角，时刻观察小车。确认小车不会固定向某一个方向持续移动，说明此时是小车的机械平衡角。把这个角度记好，写入程序中。然后加入重心环，就可以用蓝牙遥控了。至此，上位机的功能完美发挥！其实，中间过程中，我想过把调参的工作完全交给AI，也做了一些尝试，例如实时回传一些角度数据。让AI分析当前小车的状态，评估角度环的PID参数应该如何调整。但实测下来，效果并不理想，可能是我还没找到更合适的方法吧！但不管怎样，整个过程已经加速、简化了很多！希望这篇日志能给大家一些启发吧，打完收工！如果需要上位机的粉丝，可以在AI电堂后台回复“260824”获取。互动活动在AI电堂公众号后台回复关键字“电堂”，参与STM32C5抽奖活动，完成助力任务，中奖概率更高！活动时间：即日起-9月1日12:00；END往期推荐RECOMMEND1硬件电路设计：过流保护及外围电路详解2WRC机器人台上扎堆炫技，数据厂商台下闷声淘金3不会AI的嵌入式工程师，手把手教你系统跑通第一个STM32 AI模型（多图预警，建议收藏备用）4从连接芯片到 Agent 入口：乐鑫的护城河如何在 AI 时代重构5复读机→MP4→平板→AIoT，这家公司永远在“下一站”等你点赞分享推荐
夜雨聆风
