全栈开源可复现可3D打印的低成本人形机器人项目

项目简介

类人机器人正成为机器人学习中越来越重要的靶点。它们是通用的、以人为尺度的平台，能够与我们所接触的物体、工具和环境进行交互。但如今，对类人生物进行实验依然困难：这些硬件往往昂贵、封闭、脆弱或难以复制。

这为开放式机器人学习带来了瓶颈。即使模型、数据集、模拟器和训练代码发布，用于生成数据和验证策略的物理平台往往仍无法访问。许多人可以在模拟中训练策略，但只有少数实验室能在真实的人形硬件上实现闭环。

LeRobot Humanoid 开源人形机器人的目标很明确：不是要和那些百万美元级的人形机器人比性能，而是试图降低门槛，让更多人能真正参与到人形机器人学习的闭环实验中,做出一个真正能被普通人复现的低成本人形机器人平台，用于机器人学习研究，而不是只停留在炫酷的演示阶段。该项目在 GitHub 和 Hugging Face上正式发布。

核心目标

• 硬件成本：目前双足版本的零件成本大约在 2500 美元 左右（取决于采购渠道、运费和税费）。
• 制造方式：大量使用 3D打印件 + 现成电子元件和执行器，强调可复现性和可维护性。
• 完整度：不是只发布一个模型或一段代码，而是提供从机械设计、硬件搭建、仿真、参数辨识到策略训练和真实部署的全栈。

项目目前以双足平台为主，未来会逐步向全身人形发展。

项目结构

LeRobot Humanoid 采用“伞形仓库”方式组织，主要包含几个相互关联但又独立的子仓库：

• lerobot-humanoid-design：机械与控制协同设计，使用简化模型进行优化和可行性验证。
• lerobot-humanoid-hardware：最实用的部分，包含 BOM 物料清单、3D打印文件、装配说明、布线图和电机调试工具。
• lerobot-humanoid-model：统一的机器人模型文件（MJCF / URDF）和常量定义。
• lerobot-humanoid-runtime：运行时框架，支持仿真和真实硬件的控制、标定、数据采集，并与 LeRobot 集成。
• lerobot-humanoid-identification：使用真实日志进行仿真器参数辨识，缩小仿真与现实差距。

这些仓库通过清晰的流程相互衔接，形成一个完整的迭代循环：设计 → 制造 → 仿真 → 数据采集 → 辨识 → 训练 → 真实部署。

想直接看硬件搭建的，可以重点关注 hardware 子仓库。想训练策略的，可以看配套的 lerobot-legged-zoo 环境。

设计理念

项目特别强调“可被打破和修复”。因为是3D打印件，结构件坏了可以直接重印；设计不合适也可以快速修改再测试。这种迭代友好性是很多昂贵封闭平台所不具备的。

在控制方面，项目没有追求最炫的技术路线，而是优先确保整个流程可落地、可复现。研究者可以用它来收集真实数据、训练行走策略，并尝试 sim-to-real 迁移。

目前已经有一些早期成果，比如在真实机器人上跑通了从仿真训练得到的站立策略。

适合什么人？

• 想自己动手搭建人形机器人的爱好者
• 做腿式机器人学习的研究者
• 对 sim-to-real 感兴趣的开发者
• 希望有一个可修改、低成本实验平台的实验室

不适合：追求最先进性能、希望开箱即用的用户。这个项目目前还是实验性质的，需要一定的机器人硬件调试经验，安全意识也很重要。

项目地址

GitHub：https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid hf: https://huggingface.co/blog/VirgileBatto/lerobot-humanoid