夜雨聆风
MC_ReadAxisError指令
Enable端接M8000（汇川PLC常ON标志，程序一运行就持续读取故障）
AxisID：填id_轴号，指定读哪根轴故障
ServoErrorID ：伺服驱动器自身故障代码；伺服报过流、过载、编码器断线，代码存在这里
AxisErrorID ：定位超限位、指令冲突、轴未使能就运行，属于PLC侧报错
只要故障代码不是0（0代表无故障），故障标志立刻置1，后面所有运动互锁都会检测这两个信号，一报错直接锁住所有运动，防止误动作
网络3：轴使能
按下使能按钮 → TONR计时3秒 → 输出vt_TO导通；vt_TO常开自锁，松开按钮依然保持导通，形成自锁
加300ms延时是为了防止按钮瞬间抖动、瞬间通断导致伺服频繁上下电损坏驱动器，同时故障自动切断使能，安全
伺服驱动器没上电、通讯断线、硬件报警，此时MC_Power无法完成，vb_PowerErr变ON，故障码存起来供画面查看
网络4：伺服复位
网络5：手动运行程序
只要轴正在做任何自动定位动作，禁止点动，防止动作冲突撞机
vb_Ver1互锁版本标志（同一时间只跑一种运动）
故障/伺服没上电时，直接锁住点动；闸门导通条件：轴静止、无任何故障、伺服使能就绪，此时vb_AllowJog=ON，允许点动
点动正向按钮SV.ib_JogForBut按下 → vb_JogForEn导通，持续正向点动
点动反向按钮SV.ib_JogBackBut按下 → vb_JogBackEn导通，持续反向点动
Enable：正负点动任意一个导通就触发指令
AxisID：轴号
JogForward/vb_JogForEn：正向运行
JogBackward/vb_JogBackEn：反向运行
Velocity/SV.if_JogVel：点动速度（闸门FD下降沿提前读取画面设定速度）
Acceleration/Deceleration：加减速（结构体里预设）
CurveType/id_TtypeStype：T/S型曲线切换
输出引脚：
Busy → SV.ob_JogBusy：点动运行中，画面指示灯
Error → vb_JogErr：点动报错
ErrorID → vd_JogErrID：点动故障代码
网络6：回原程序
禁止回零条件（常闭断开闸门）：
点动中、各类定位运动中、伺服/轴故障、伺服未就绪；
同时加vb_Ver2互锁：正在做点动/定位时，不能启动回零
vb_HomeDoneHold自锁回路：回零完成SV.ob_HomeDone导通后，自锁保持ON；只有伺服故障时断开，用来长期标记“原点已校准”
下面就是回原点指令
网络8：相对定位程序
相对定位：以当前轴位置为基准，移动一段距离，比如当前在100，相对移动+50，终点就是150；移动-50，终点50
禁止启动条件：点动/回零/其他定位运行中、故障、伺服未就绪、vb_Ver4运动互锁。
FD下降沿提前读取画面设定的相对速度SV.if_MoveRelVel
下面是相对相位指令，直接引用。引脚上有具体含义 大家可以自行查看
网络12-13：读取当前轴位置和速度
MC_ReadActualPosition实时读当前位置 → SV.of_ActPosition
白话：触摸屏实时显示轴当前坐标，定位监控用
MC_ReadActualVelocity实时读当前速度 → SV.of_ActVelocity
白话：监控轴实时运行转速/进给速度，调试查看实际速度是否达标
两条指令无互锁，全程后台刷新，不影响其他运动
给id_轴号填0（控制0号伺服）
id_TtypeStype填1，使用S型加减速，减少震动
