许多 tf2 教程同时提供 C++ 和 Python 版本。这些教程被精简为完成 C++ 方向或 Python 方向。如果您想同时学习 C++ 和 Python，您应该分别完成一次 C++ 和一次 Python 的教程。（本公众号主要以python为主！）

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学习 tf2

1. tf2 简介（C++/Python）
   本教程将让您很好地了解 tf2 可以为您做什么。它通过一个使用 turtlesim 的多机器人示例展示了 tf2 的一些强大功能。本教程还介绍了 tf2_echo、view_frames 和 rviz 的使用。
2. 编写静态广播器（Python / C++）
   本教程教您如何向 tf2 广播静态坐标帧。
3. 编写广播器（Python / C++）
   本教程教您如何向 tf2 广播机器人的状态。
4. 编写监听器（Python / C++）
   本教程教您如何使用 tf2 获取帧变换。
5. 添加帧（Python / C++）
   本教程教您如何向 tf2 添加一个额外的固定帧。
6. 使用时间（C++）
   本教程教您如何在 lookup_transform 函数中使用超时来等待 tf2 树上可用的变换。
7. 时间旅行（C++）
   本教程教您 tf2 的高级时间旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础
   本教程教您 ROS 2 中四元数使用的基础知识。
2. 调试 tf2 问题
   本教程教您一种系统性的方法来调试与 tf2 相关的问题。

将传感器消息与 tf2 结合使用

1. 将带时间戳的数据类型与 tf2_ros::MessageFilter 结合使用
   本教程教您如何使用 tf2_ros::MessageFilter 来处理带时间戳的数据类型。