技能分享 | 实操五:KUKA officelite 8.7 连接SimPro 4.3,快速建立吸盘及九宫格搬运.

一、KUKA officelite 8.7与SimPro 4.3链接：

1）导入KR 4 R600机器人：

2）虚拟示教器与SimPro 4.3链接：

二、SimPro 4.3快速建立程序框架导入虚拟示教器

1）在Program建立个人程序文件夹aa（以防搞乱），再在文件夹建程序aa(aa为主程序）：

2）单个搬运子程序aa1,同时建立5个求教点，同时可以把HOME的运动指令在每个子程序去掉，只要Main和aa主程序加入开头和结尾的HOME的运动）：

3）直接将aa1复制建立9个搬运子程序aa1——aa9(每个子程序的点位不用修改名称，可独立示教，即使点位名称一致也不影响子程序的点位位置使用）

3）SimPro 4.3已经编写好的程序导入虚拟示教器（只导入程序，其它参数不导入，如下图）；

三、SimPro 4.3快速建立吸盘及九个圆柱

1）断开示教器链接：

2）建立吸盘圆柱捕捉到六轴上：

3）建立吸盘圆柱附加到六轴上：

测试是否附加上

4）建立吸盘圆柱工具坐标建立：