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上一篇拆 ESCape32，它的过零检测从头到尾只有一条路：

比较器进 TIM2 输入捕获，硬件锁时间，过零中断算延迟。

AM32 不一样。它保留了两条路：低速轮询，高速中断。

这不是历史包袱，是刻意的速度取舍。看懂这个取舍，你就看懂了 AM32 的核心。

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一、AM32 和 ESCape32 最大的不同

先把结论放这。

低速时，AM32 不用中断，用 10/20kHz 的定时器节拍去轮询比较器输出，连续采到足够多次才认过零。

高速时，轮询来不及了，切到比较器中断，过零一到就进中断。

两条路的切换点，是换向间隔 commutation_interval。低于阈值切中断，高于阈值回轮询。失步、超时，也回轮询。

所以 AM32 的代码里有两套过零逻辑：

getBemfState() 加 zcfoundroutine()，是轮询路径。

interruptRoutine() 加 PeriodElapsedCallback()，是中断路径。

两条路最后都汇到 commutate()。

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二、六个问题，AM32 只改了答案

六个问题本身上一篇已经拆过，这里不再重复。只列 AM32 给出的不同答案：

先记住一句话：AM32 不是把无感做复杂了，是把低速和高速分成了两种工况，各用各的检测手段。

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三、AM32 的双路径流程图（带函数名）

两条路径的状态切换，单独画出来更清楚。

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四、两条路径，为什么这么分

低速时，BEMF 幅值小，比较器输出容易被 PWM 噪声、续流、死区干扰。你用中断，可能一次噪声就误触发。

AM32 的做法是轮询加计数。

getBemfState() 每个节拍读一次比较器。如果电平和预期极性 rising 一致，bemfcounter 加一；不一致，bad_count 加一。bad_count 超过阈值，bemfcounter 清零，重来。

只有 bemfcounter 连续超过 min_bemf_counts_up 或 min_bemf_counts_down，才认这个过零。

这就是一个软件投票器。低速时它比中断稳。

高速时，换向间隔短到轮询周期都覆盖不了。比如 20kHz 轮询，周期 50 微秒。换向间隔掉到 50 微秒以下，轮询就会漏掉过零。这时候必须用中断。

所以切换点 polling_mode_changeover 本质上是一个时间阈值：换向间隔短于它，轮询来不及，切中断。

filter_level 也跟着速度走。启动时 12，高速时降到 2。低速多采几次确认，高速少采几次，避免滤波本身把换向点拖晚。

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五、沿调试顺序，看 AM32 的六处不同

第 1 层：开环推一步，先让转子动

对应函数：startMotor()、commutate()、comStep()、changeCompInput()。

startMotor() 做的事很直接：

如果还没转，先 commutate() 推一步，把 commutation_interval 设成 10000，把间隔定时器设成 5000，running=1。然后打开比较器中断。

commutate() 负责步进：正转 step++，反转 step--，算出 rising = step % 2，调 comStep(step) 写三相输出，再调 changeCompInput() 把比较器切到新的浮空相。

这一步的调试动作：

先看三相互补 PWM 和死区。再看相序和转向。确认 rising 和比较器极性对得上。

DEAD_TIME 在 Inc/targets.h 里按目标板定义，常见值 30 到 120。死区的取舍上一篇讲过，AM32 的差异是把它和比较器映射一起塞进了 targets.h，换板时在同一个文件里改。

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第 2 层：轮询怎么确认过零

对应函数：getBemfState()、interruptRoutine()。

getBemfState() 在轮询路径里用。它根据当前步号选浮空相，读比较器电平，和 rising 比较，累加 bemfcounter 或 bad_count。

interruptRoutine() 在中断路径里用。它先做一次软件滤波：

for (i = 0; i < filter_level; i++)，每次读比较器，如果还是旧电平，直接返回。

连续 filter_level 次都确认翻转了，才关中断、屏蔽相中断、记录 lastzctime 和 thiszctime、清间隔定时器、启动 COM 定时器。

这一步的调试动作：

先看浮空相 BEMF 和比较器输出，确认翻转沿对齐。再看 filter_level，低速加大，高速减小。再看 bad_count_threshold，太小容易误判，太大反应慢。

bad_count_threshold 默认是 CPU_FREQUENCY_MHZ / 24，也就是两三次坏采样就清零。TARGET_MIN_BEMF_COUNTS 按目标板不同，常见 1 到 6。

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第 3 层：两条路径怎么算换向延迟

对应函数：PeriodElapsedCallback()、zcfoundroutine()。

两条路径算延迟的公式是一样的：

waitTime = commutation_interval / 2 - advance

30 度的来历上一篇已经推过：过零在浮空窗口中间，换向在窗口末端。这里只看 AM32 的量化方式：

advance = (commutation_interval * temp_advance) >> 6

6 表示 60 度分成 64 份，每份 0.9375 度。默认 temp_advance = 16，对应大约 15 度提前，实际延迟约 15 度。

中断路径里，interruptRoutine() 只负责在过零时启动 COM 定时器；PeriodElapsedCallback() 在定时器到期后调 commutate()，并重新计算下一次的 waitTime。

轮询路径里，zcfoundroutine() 自己盲等：

while (INTERVAL_TIMER_COUNT < waitTime)，等到时间到，再 commutate()。

这一步的调试动作：

看浮空相 BEMF 和相电流。换向点应该在过零之后、电流建立之前。调 temp_advance，看电流尖峰和发热。

调早了电流大，调晚了转矩掉。

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第 4 层：什么时候从轮询切中断

对应函数：startMotor()、zcfoundroutine()。

AM32 的启动默认走轮询。

startMotor() 先推一步，设一个很大的初始间隔，让转子先动。然后 tenKhzRoutine() 每个节拍调 getBemfState()，连续采到过零，调 zcfoundroutine()。

zcfoundroutine() 算完延迟，忙等到换向点，调 commutate()，然后判断要不要切中断：

如果 commutation_interval < polling_mode_changeover，说明转速上来了，轮询来不及，切中断。

如果开了 stall_protection 或 rc_car_reverse，则要等 zero_crosses >= 20 且间隔小于 2000 才切。

AM32 也有正弦启动。配置打开后，advanceincrement() 用 pwmSin 表走 360 个角度，把三相正弦推起来，到 phase_A_position == 0 时切六步，设 commutation_interval=9000、zero_crosses=20、step=changeover_step，再 commutate()。

这一步的调试动作：

看启动成功率、启动电流、切换点。启动电流大，降 startup_power。切闭环太早，BEMF 不够强，容易失步；太晚，启动慢。

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第 5 层：失步后怎么回轮询

对应函数：主循环里的失步判据、tenKhzRoutine() 里的保护。

失步判据在 main() 的主循环里：

getAbsDif(last_average_interval, average_interval) > average_interval >> 1

变化超过一半，并且 average_interval < 2000，就判失步。然后 zero_crosses=0、desync_happened++、必要时 running=0、old_routine=1，退回轮询重新来。

超时保护看 INTERVAL_TIMER_COUNT > 45000。超过就 bemf_timeout_happened++，切回轮询，清 zero_crosses，调 zcfoundroutine()。如果油门已经回零，直接 running=0。

堵转、过流、低压、温度这四层，骨架和上一篇一样，AM32 的区别是实现方式：stallPid 在低转速补油门，currentPid 做积分限幅，低压按电芯数或绝对电压算，温度按 degrees_celsius 压最大占空比。

这一步的调试动作没变：做堵转、突加负载、低压测试，看保护触发后能不能恢复，恢复时间多长，会不会反复起停。AM32 额外要看的是，保护退出后有没有正确回到轮询。

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第 6 层：10/20kHz 节拍里怎么给油门

对应函数：tenKhzRoutine()、setInput()。

tenKhzRoutine() 是 10/20kHz 的节拍，负责：

读油门，算 adjusted_input。

做占空比斜坡，启动时用 max_ramp_startup，低速用 max_ramp_low_rpm，高速用 max_ramp_high_rpm。

1kHz 跑电流环、堵转环、速度环。

按 commutation_interval 或 average_interval 改变 PWM 频率。

按温度、低压、低转速限制最大占空比。

这一步的调试动作：

看占空比阶跃响应，看低速启动是否平顺，看高速电流纹波和 MOS 温度。调 startup_power、max_ramp_*、pwm_frequency。

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六、AM32 怎么移植

移植步骤和上一篇同构：复制同系列 Mcu/ 目录，改 targets.h，改比较器映射和极性，改三相 PWM 和 ADC 通道。

AM32 的差异集中在两点：

一是 changeCompInput() 按步号切比较器通道，COMP_MAP 错了过零全反。

二是 POLLING_MODE_THRESHOLD 和 TARGET_MIN_BEMF_COUNTS 这两个参数，直接决定轮询路径能不能启动、什么时候切中断。

AM32 特有的坑只有两个：TARGET_MIN_BEMF_COUNTS 太大，启动时一直等不到过零；POLLING_MODE_THRESHOLD 太小，低速过早切中断，噪声误触发。比较器极性、死区、相序这些通用坑，上一篇已经列过。

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七、和 ESCape32 的对比

一句话：ESCape32 适合先看懂无感的骨架，AM32 适合看这套骨架怎么长成一个能卖的产品。

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八、AM32 最值钱的地方

不是六步表，也不是换向公式，是那条切换线。

polling_mode_changeover 定在哪，决定了低速噪声会不会误触发、高速会不会漏过零。它跟你的电机、PWM 频率、比较器响应都有关系，没有标准答案。

AM32 给的是一个可抄的结构：低速轮询，高速中断，失步回轮询。

但阈值不是抄来的，是拿示波器和日志一段段试出来的。

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九、AM32 的读码顺序

先走轮询路径：tenKhzRoutine() → getBemfState() → zcfoundroutine()。

再走中断路径：interruptRoutine() → PeriodElapsedCallback() → commutate()。

最后看主循环里的失步判据和超时保护，确认异常怎么回轮询。commutate() 和 changeCompInput() 两条路径都要经过，放在中间对照看。

DShot、遥测、启动音是外围，先跳过。

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最后

AM32 最值得学的，不是它也会六步换向，而是它承认一件事：一种检测手段，覆盖不了全速段。

所以它把“听”分成了两种：低速慢慢听，高速抢着听。