TOP10开源BLDC源码自取；AM32 源码解构低速

AM32 的过零检测没走单一路子，它留了两条：低速轮询，高速中断。

低速时不用中断，拿 10/20kHz 定时器节拍去轮询比较器输出。连续采够次数才认过零，比中断稳。高速时换向间隔短到轮询来不及，比如 20kHz 轮询周期 50 微秒，间隔一掉到 50 微秒以下就会漏过零。这时候必须切中断。

切换点 polling_mode_changeover 就是条时间线。换向间隔短于它，轮询来不及就切中断；失步、超时也退回轮询。启动默认走轮询，先开环推一步让转子动起来，再靠 getBemfState() 累加确认。确认完按公式算延迟：waitTime = interval/2 - advance，默认提前约 15 度。

移植最坑的就是两个参数。TARGET_MIN_BEMF_COUNTS 太大，启动一直等不到过零；POLLING_MODE_THRESHOLD 太小，低速过早切中断，噪声误触发。这阈值没标准答案，得拿示波器和日志一段段试出来。

源码库我放这儿了，有 10 套资料带中文注释和流程图，自取：
https://spacecodding.com/