目标：使用一个命令行工具同时启动多个节点。教程级别：入门级时间： 5 分钟

目录

• 背景
• 前置条件
• 任务
• 运行启动文件
• （可选）控制 Turtlesim 节点
• 总结
• 后续步骤

本教程需要使用的命令如下：

$ ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

$ ros2 topic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
$ ros2 topic pub /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

背景

在大多数入门教程中，你每运行一个新节点就要打开一个新终端。当你创建更复杂的系统，同时运行越来越多的节点时，打开终端并重新输入配置细节变得非常繁琐。

启动文件允许你同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

使用ros2 launch命令运行一个启动文件，就可以一次性启动你的整个系统——包括所有节点及其配置。

前置条件

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2 安装页面上的说明安装 ROS 2。本教程中使用的命令假设你按照二进制包安装指南（Linux 为 deb 包）进行安装。如果你从源码构建，也可以继续学习，但设置文件的路径可能会不同。如果你从源码安装，也将无法使用sudo apt installros-<distro>-<package>命令（在初级教程中频繁使用）。

如果你使用的是 Linux 并且不熟悉 shell，本教程会有所帮助。和往常一样，别忘了在打开的每个新终端中加载 ROS 2 环境。

任务

运行启动文件，打开一个新终端并运行：

$ ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

该命令将运行以下启动文件：

from launch import LaunchDescription

import launch_ros.actions

def generate_launch_description():

return LaunchDescription([

launch_ros.actions.Node(

namespace='turtlesim1', package='turtlesim',

executable='turtlesim_node', output='screen'),

launch_ros.actions.Node(

namespace='turtlesim2', package='turtlesim',

executable='turtlesim_node', output='screen'),

])

注意：上面的启动文件是用 Python 编写的，但你也可以使用 XML 和 YAML 来创建启动文件。你可以在使用 XML、YAML和 Python 编写 ROS 2 启动文件中，查看这些不同 ROS 2 启动格式的对比。

运行两个 turtlesim 节点：

现在，不必担心这个启动文件的内容。可以在ROS 2 启动教程中找到关于 ROS 2 启动的更多信息。

（可选）控制 Turtlesim 节点

现在这些节点正在运行，你可以像控制任何其他 ROS 2 节点一样控制它们。例如，你可以通过打开另外两个终端并运行以下命令，让两只乌龟向相反方向移动：

在第二个终端中：

$ ros2 topic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

在第三个终端中：

$ ros2 topic pub /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

运行这些命令后，你应该会看到类似下面的结果：

总结

到目前为止你所做的事情的重要意义在于：你只用一个命令就运行了两个 turtlesim 节点。一旦你学会编写自己的启动文件，你就可以用类似的方式，通过ros2 launch命令运行多个节点并设置它们的配置。

关于 ROS 2 启动文件的更多教程，请参阅启动文件教程主页面。

后续步骤

在下一个教程记录和回放数据中，你将学习另一个有用的工具：ros2 bag。

本文档完整翻译自 ROS 2 Lyrical 官方文档，仅用于学习交流。