FastDDS 源码（1）WaitSet 机制

FastDDS 的 WaitSet，说白了就是个线程“闹钟”。

它专门盯着各种 Condition（条件）。只要条件满足，就把阻塞的线程叫醒。

核心就靠三样东西互相配合：

Condition：是个抽象基类，不能直接实例化。它里头藏了个关键的 Notifier。
GuardCondition：具体子类。调用 set_trigger_value(true) 就能触发唤醒。
WaitSetImpl：真正干活的。它负责挂起线程，或者把线程叫醒。

它们是怎么串起来的？

当 WaitSet 盯上某个 Condition 时，会把自己登记到它的 Notifier 里。

一旦 Condition 被触发，Notifier 就会挨个敲门。把登记过的所有 WaitSet 全叫醒。

有个细节挺关键：

一个 Condition 能被多个 WaitSet 同时盯着。这意味着，一件事能同时叫醒好几个线程。

搞懂这套“闹钟”怎么响，后面看 ROS2 的 Executor 源码就轻松多了。