夜雨聆风
伺服电机控制比步进复杂，端子符号也更多——PULSE、SIGN、SON、ARST、CCLR、SPD、TCM、CWL、CCWL……这些字母都代表什么？
PULSE（脉冲）：位置控制模式下，伺服驱动器接收来自PLC或运动控制器的脉冲信号。一个脉冲对应一定的旋转角度，脉冲频率决定转速，脉冲总数决定转动角度。差分信号（PULS+、PULS-）抗干扰能力强，集电极开路方式（PUL+、PUL-）成本低但传输距离短。
SIGN（方向）：方向信号，控制伺服电机正转或反转。高电平一种方向，低电平相反方向。与脉冲信号配合，实现精确定位。
ARST（报警复位）：伺服驱动器发生故障报警时，ARST信号有效可清除当前报警。复位前必须先排除故障根源（如过载、过流、过压、编码器异常），否则复位无效。
CCLR（清除计数）：清除伺服驱动器内部的位置偏差计数器。用于将当前实际位置清零或归零操作。配合原点回归信号实现设备回零。
EMGS（紧急停止）：硬件紧急停止信号，优先级最高。EMGS有效时立即切断伺服电机动力，电机自由停车。必须串联在急停回路，独立于软件控制，不能通过PLC输出代替。
SPD0、SPD1（速度指令）：通过组合SPD0和SPD1的ON/OFF状态，选择多段预置速度。常见四段速选择（SPD0/SPD1组合00、01、10、11对应四段速度）。多段速参数通过驱动器软件或面板设置。
TCM0、TCM1（扭矩指令）：类似速度指令，用于多段扭矩切换。在扭矩控制模式下，选择预置扭矩值。常见于压装、张力控制等应用。
CWL（反转限位）：反向超程保护信号。当运动机构到达负方向极限位置时，CWL有效，伺服驱动器禁止继续向反方向运行，只能正向离开。需配合机械限位开关使用。
CCWL（正转限位）：正向超程保护信号。当运动机构到达正方向极限位置时，CCWL有效，禁止正向运行。硬件限位信号不能依赖软件，必须接入驱动器。
JOG（点动）：点动运行信号，JOG有效时电机以预设速度低速运行，用于调试和手动定位。松开JOG信号电机停止，通常无自锁。
位置模式典型接线（脉冲+方向+使能+限位+急停）：PLC脉冲输出接PULSE，方向输出接SIGN。
PLC数字量输出接SON（使能）、ARST（复位）、CCLR（清除计数）。
外部急停按钮接EMGS，正反转限位开关分别接CCWL和CWL。
JOG点动按钮接驱动器JOG输入（或通过PLC控制）。
伺服不转但有保持转矩：SON使能未接通，PULSE脉冲信号未发送，方向SIGN信号缺失。
伺服报警无法复位：先查故障代码确认原因（过载、过流、过压、编码器故障）。排除故障根源后再给ARST信号。
电机只能单向转：方向SIGN信号电平未变化或接线错误。
运行到限位停住但回不来：CWL/CCWL信号被锁死，检查限位开关状态及接线，反方向运行时应能离开限位区。
总结：脉冲给位置，方向定正反，SON给使能，ARST清报警，CCLR清零，EMGS急停，CWL/CCWL限位保护。记住这些符号，伺服接线不懵。
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