Ubuntu系统安装ROS2教程 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble

🛠️ 准备工作（5分钟）

在开始前，有几件事得先确认好：

备份重要数据：虽然安装过程很安全，但备份数据能让你更安心。
确保网络稳定：整个安装过程需要联网，建议有稳定的网络环境。
确认系统版本：打开终端 (Ctrl+Alt+T)，输入 lsb_release -a，确保输出是 Ubuntu 22.04.5 LTS。
更新系统：将系统升级到最新，避免依赖问题。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

```
 🛠️正式安装（10-15分钟）
```

准备工作做完，可以开始安装 ROS 2 Humble 了。

1. 设置系统语言环境

ROS 2 需要 UTF-8 编码环境来避免乱码等问题。

# 安装 locales 工具

sudo apt install locales

# 生成所需的 UTF-8 语言包

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

# 将 UTF-8 设为系统默认语言环境

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

# 让当前终端立即生效

export LANG=en_US.UTF-8

# 验证设置是否正确 (输出应包含 "en_US.UTF-8")

locale

2. 添加 ROS 2 软件源

添加官方源前需启用Ubuntu的“universe”源并安装curl。

# 启用 universe 源并安装curl

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo aptinstall curl-y

方式(推荐)：使用官方源，更权威

# 官方 GPG 密钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 官方源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 更新并安装

sudo apt update

sudo apt install ros-humble-desktop

3. 安装 ROS 2 Humble 桌面版

推荐新手安装桌面版 (ros-humble-desktop)，它包含 RViz、Gazebo 等工具，方便学习和开发。

# 更新软件源 (加入 ROS 2 源)

sudo apt update

# 安装 ROS 2 Humble 桌面完整版

sudo apt install ros-humble-desktop

如果网络不稳定出现依赖问题，运行 sudo apt --fix-broken install，再重新执行上述命令-。

4. 设置环境变量

为方便使用，将ROS2环境变量自动添加到终端启动脚本(~/.bashrc)中。echo"source /opt/ros/humble/setup.bash">> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5. 安装并配置rosdep (可选但推荐)

rosdep能方便地安装项目依赖，是后续开发的常用工具。

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

（如果sudo rosdep init报错或rosdep update超时，是网络问题，可搜索国内镜像解决方案）。

✅ 验证安装 (3分钟)

装完用“小海龟”示例测试下。

通信测试 (talker-listener)：
```
# 终端 A
```
```
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
```
# 终端 B (新开一个)
```
```
ros2 run demo_nodes_py listener
```

如果B能不断收到A发来的消息，说明ROS 2核心功能正常-11。

图形界面测试 (turtlesim)：
# 终端 A (启动小海龟窗口)
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端 B (启动键盘控制节点)
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key