Physical AI周报:Cosmos 3 开源、宇树过会、融资井喷(文末附投票)

FutureX· 记录未来如何发生

本周要点

· 世界模型成全行业最密集的战场：英伟达 GTC 台北开源全模态 Cosmos 3（Nano 16B / Super 64B），中国军团智元、跨维、VAST 以榜单与融资正面反击，李飞飞同周发文为"世界模型"立功能分类法。

· 宇树科技 73 天闪电过会并提交注册，冲刺"A 股人形第一股"、拟募资 42.02 亿元；与英伟达 GR00T 人形参考平台绑定后，合作在中美两端发酵，美方提出 GUARD 法案拟审查中国机器人。

· 具身一级市场融资井喷：千寻三个月累计近 50 亿元、星尘 B 轮估值破百亿、Generalist 4 亿美元、软银拟领投 Agile Robots 约 8 亿美元，资金从基座模型蔓延到灵巧手、触觉与丝杠等核心零部件。

· "车企造人"与 Robotaxi 双线提速：比亚迪先官宣后辟谣人形计划，特斯拉无安全员扩至奥斯汀全域并申请内华达牌照，Waymo、文远、小马、Uber-Nuro 多线扩张。

· 规模化落地样本与降价潮并行：亚马逊发布全自主 Proteus 并砸 100 亿欧元扩张欧洲，Intel×日立、Cognizant 等西方 IT+OT 巨头切入工业层；人形机器人跌入"万元时代"。

英伟达开源 Cosmos 3，把世界模型之争推到白热化· world-model

本周开局，黄仁勋在 GTC 台北（Computex 2026）开源全模态基础模型 Cosmos 3，用 mixture-of-transformers 把视觉推理、世界生成与动作预测合进单一系统，号称首个可原生理解并生成文本、图像、视频、环境声与动作的开放模型；提供 Super（64B，稠密 32B 主干）、Nano（16B）与即将推出的 Edge 三档，已上线 Hugging Face，配套技术报告 arXiv 2606.02800，并组建含 Black Forest Labs、Runway、Agile Robots、Skild AI 等的 Cosmos 世界模型联盟。官方称其在 Artificial Analysis、Physics-IQ、PAI-Bench、R-Bench 等多个开源榜单列第一——均为发布方与第三方榜单口径，泛化性仍待独立复现。来源：the-decoder、机器之心、量子位、英伟达官网

中国军团榜单反击：分清"哪条赛道"是关键· world-model

Cosmos 3 开源次日，世界模型"榜单战"密集上演。智元自研 Genie Envisioner-Sim（GE-Sim）2.0 据称以 2B 参数登顶清华等机构的 WorldArena 榜，并首次把"本体状态"（七关节角与夹爪开度）与画面一起输出，倒水、拔插头等任务成功率较此前提升约 15%（论文 2605.27491）；跨维智能 DSCFuncWorld 则登顶以实际作业成功率评判的 WorldArena Track-2 数据引擎赛道，同济"无界"在视频质量赛道取得开源第一。需厘清的是，"中国公司反超 Cosmos 3"多指特定赛道口径而非综合名次。资本侧同步沸腾：VAST 两月内再融近 2 亿美元并披露世界模型 Project Eden、Reactor 携 5900 万美元走出隐身、星源智成立 10 个月累计 10 亿元。来源：机器之心、量子位、Agent Power、AI Insider

李飞飞给"世界模型"立功能分类，撞上 CVPR 的同题之争· world-model

当各方都自称"世界模型"，李飞飞与 World Labs 发表《A Functional Taxonomy of World Models》，主张按"它到底干什么"拆成三类功能件：渲染器（产像素、重保真）、模拟器（产几何/物理忠实、可计算交互的状态）、面向规划决策的生成式模型，为被资本与营销抬到天价的概念划界。巧合的是，CVPR 2026 现场小鹏智驾负责人刘先明同题发声"VLA 与世界模型并不对立，唯有基座模型才能通往 L4"——同一组词，产业与学界正各自定义。与此同时，世界模型重心明显从"比画面逼真"转向"sim-ready 可落地资产"：大晓×南洋理工 PhysX-Omni（2605.21572，含刚体/可形变/关节物体与 8K+ 资产数据集 PhysXVerse）、大晓开源全屋世界模型 Kairos-HomeWorld、智元开源 AGIBOT WORLD"多样交互"数据集、英伟达 OmniDreams（自驾闭环仿真）齐发。来源：机器之心、DeepTech 深科技、车东西、智元朋友圈

下周看点：更多团队接入 Cosmos 3 复现榜单口径，"sim-ready 数据引擎"或成世界模型新的竞争腹地。

73 天闪电过会，冲刺"A 股人形第一股"· humanoid

宇树科技 3 月 20 日受理、6 月 1 日上会通过、6 月 2 日提交注册，全程仅 73 天，刷新 2026 年科创板审核纪录，注册批文预计数周内下发。拟发行不低于 4044.64 万股、募资 42.02 亿元，其中近半（20.22 亿元）投向智能机器人模型研发。公司已规模化盈利：2023—2025 年营收 1.59 亿 / 3.93 亿 / 16.99 亿元，净利由亏转盈至 2.78 亿元，Q1 营收约 4.23 亿元、同比增 68.49%；2025 年人形销售额 8.68 亿元、占比约 51.78%，已反超四足机器狗成第一大现金流，纯人形出货超 5500 台、毛利率超 60%（公司口径），一级市场估值被报道约 420 亿元。美团、腾讯、阿里、蚂蚁等均为战投，但其人形需求当前几乎全部集中在科研院校与企业 B 端。来源：新浪科技、旁观机器、澎湃

绑定英伟达 GR00T，合作在中美两端同时发酵· humanoid

IPO 过会同日，英伟达发布首款开源人形参考设计 Isaac GR00T：机体采用宇树 H2 Plus（31 自由度）、双手用新加坡 Sharpa 五指方案（22 自由度）、算力来自 Jetson Thor（2070 FP4 TFLOPS），参考机将于 2026 年底由宇树推出，主要面向高校与科研机构，"英伟达大脑 + 中国本体"分工进一步明确。本周末该合作在国内引发"认贼作父"式舆论反弹（质疑技术与数据外流），美国一侧则同步收紧：众议员 Moolenaar、Obernolte、McClellan 于 6 月 4 日提出 GUARD（Guarding the U.S. Against Adversarial Robotics Dominance）法案，要求对中国造人形/四足机器人启动国家安全审查、限制联邦资助研究者使用宇树产品；相关委员会另要求把宇树列入 1260H、实体清单与 FCC 涵盖清单。英伟达回应称已把 GR00T 软件更新通道路由经自家芯片以应对网络安全质疑，并将与美、欧、韩厂商建立同类参考平台。来源：机器人前瞻、Washington Times、Reuters

下周看点：注册批文落地节奏，以及 GUARD 法案推进与英伟达供应链/合作面调整。

本体与基座：三个月几十亿级的密集加注· embodied

具身一级市场延续狂热：千寻智能 A+ 轮 15 亿元、三个月累计近 50 亿元（称北美 RoboArena 评测登顶，系厂商引用口径），星尘智能 B 轮系列超 10 亿元、估值破百亿（三个月连融三轮），星源智 Pre-A 10 亿元、天机智能 B 轮 10 亿元投后约百亿，星动纪元完成股改为 IPO 铺路。海外侧英伟达系 Generalist 融资 4 亿美元、估值 20 亿美元（英伟达与贝佐斯远征基金继续加注），软银据彭博报道正洽谈领投慕尼黑工业机器人公司 Agile Robots 约 8 亿美元、拟投超 3 亿美元（早期洽谈口径）。来源：36氪、具身智能之心、TipRanks、Bloomberg

资本按技术栈切分：零部件、触觉与数据层成新热点· adjacent

融资重心明显从"造本体"扩散到全栈：触觉/视触觉环节戴盟机器人完成亿元 A 轮（汇川产投与中国电信联投，阿里通义多模态负责人加盟攻关物理世界模型）、新智具身近亿元；力控感知方面坤维科技 B++ 轮（六维力传感器）；灵巧手核心部件指尖智擎、青心意创、黑漫科技持续获资，谐波减速器"第二股"来福谐波冲刺港股、行星滚柱丝杠国产化被反复点名为卡点。数据层亦被巨头集体押注——简智机器人获蚂蚁、滴滴、德联领投的数亿元，Mecka AI 拿下 Framework Ventures 领投的 6000 万美元。横向整合同步上演：原力灵机并购物流机器人公司 Atomix 并完成 C 轮（智谱、阶跃跟投），墨影科技超亿元 B 轮，普渡机器人筹划赴港 IPO、称估值升至数百亿区间。来源：量子位、硬氪、机器人大讲堂、东方财富

本周判断：资本逻辑已从"谁的本体更炫"转向"谁握住基座模型 + 核心零部件 + 数据"的全栈卡位，硬件赛道正式进入资本密集期。

比亚迪先官宣后辟谣，车企入局节奏胶着· humanoid

比亚迪人形机器人传闻一周内三度反转：6 月 3 日"确认正研发"，6 月 4 日被报道"官宣自研、代号尧舜禹、团队超 4000 人、年内拟部署 2 万台、计划进 4S 门店"，6 月 6 日公司又向媒体回应称代号与"年内自用 2 万台"等具体说法"均不属实"——但执行副总裁李柯仍确认"在开发人形机器人"，称汽车 AI 能力与机器人同源、未来或经经销商网络销售。研发方向获本人确认、规模细节被否，延续了"车企造人"趋势但仍属规划而非交付。来源：第一财经、每日经济新闻、电子工程专辑

Robotaxi 多线扩张，运力规模与安全口碑仍是张力· autonomy

本周 Robotaxi 战线全面铺开：特斯拉将无安全员服务扩至奥斯汀全域（但车队仍仅约 20 辆，覆盖面扩张快于运力），并正式向内华达申请牌照、请求首年至多运营 5000 辆；Waymo 在纳什维尔开城、完成约 160 亿美元融资（估值约 1260 亿美元）拟扩至 20+ 城，同时面临 CNN 险情报道与召回约 3791 辆（软件 OTA 修复）的安全审视；小马智行 Q1 robotaxi 收入同比增 395%、文远知行落地马德里成全球第 12 城、二者纳入港股通，小鹏在广州启动 Robotaxi 量产；Uber 对 Nuro 承诺近 5 亿美元，并联合 Lucid 计划部署 3.5 万辆。另一面，现代让波士顿动力 Atlas 入美制造、法拉利 CEO 则明确拒绝自动驾驶、坚持保留方向盘。来源：路透社、Mashable、Gasgoo、qz.com

从 Demo 到规模化：仓储巨头与西方 IT+OT 集体下场· industrial

本周最具说服力的"规模化"样本来自亚马逊：新一代全自主仓储机器人 Proteus 新增"听懂语音指令"的对话交互能力，并配套在欧洲投入 100 亿欧元扩张物流与机器人、10 亿美元员工再培训——把会话式 AI 与移动操作直接嵌进已有数十万台机器人的体系；其叙事另一面是与"机器人替代人力"的就业冲击同步显形。工业层的巨头组合也在重排：Intel 与日立达成物理 AI 战略合作（覆盖晶圆厂工具、工厂自动化、能源优化、边缘 AI 等五大支柱），Cognizant 推出"主权级 Physical AI 平台即服务"，华为云 CloudRobo 具身开发平台开放公测——西方 IT 集成商与云厂商正面切入此前由英伟达主导的工业腹地。来源：About Amazon、路透社、Stock Titan、AASTOCKS

"万元时代"与冷静的时间表并存· humanoid

人形价格快速分层下探：松延动力 Bumi 定价 9998 元被称首款万元级消费人形，优必选全尺寸"超仿生"人形开启预售（定金 3000 元、数日订单逾千件），乐聚 8.99 万元绳驱机器人现货交付。但需区分——低价更多对应展演/教育型与清库存机型，"万元人形"不等于能干活的通用整机，部分"一年暴跌 99%"表述带营销色彩。冷静坐标来自高盛走访的 14 家中国机器人公司：判断大规模部署要到 2027—2029，形态正转向轮式底盘加两三指夹爪、五指灵巧手因寿命/成本被多家暂排，世界模型成为 VLA 的"功能配合层"，数据仍是首要瓶颈；优必选 2026 目标约 1 万台、工业人形 ASP 引导降至 55—65 万元。政策侧同步"立规矩"：首个行业标准实施、广州发布 142 项应用场景清单、成都启用央地共建机器人平台。来源：第一财经、界面新闻、DeepTech 深科技、自变量机器人

世界模型论文密集，范式继续向"统一基础模型"收敛· world-model

除 Cosmos 3（2606.02800）、OmniDreams（2606.03159）外，World-Language-Action（WLA，2606.05979，本周 HF 热度居前）主张把世界-动作模型与 VLA 共用一个自回归骨干、"既能想象世界又能听懂指令并行动"；Flash-WAM（2606.05254）用模态感知步数蒸馏把世界-动作模型从数十步去噪压向可实时控制；OSCAR、CLAW、GRAIL 则各从骨架条件、无动作视频、3D 资产生成切入"用世界模型造数据"。同期多篇世界模型综述（2606.00133、2606.00113 等）试图为碎片化的定义建立统一坐标系。来源：arXiv、量子位、机器之心

VLA 把 VLM 推回动作中心，benchmark 迎来"拆台"反思· embodied

VLA 架构整合是另一主线：星海图 G0.5 让同一 transformer decoder 在一条自回归序列里同生成推理与动作 token，真机六任务平均成功率 76.7%（团队自报）；阿里 Qwen-VLA 以 54 亿参数统一操控/导航/轨迹预测 11 类平台；自变量 Wall-OSS-0.5（2605.30877）主张预训练即可直接产生可执行行为。与"榜单登顶满天飞"形成对照的是一篇诊断论文（2606.04233）：用四项诊断审计 LIBERO、CALVIN、SimplerEnv 等，指出 LIBERO 上一个仅 0.09B、无语言编码器的探针即可逼近所报 SOTA、多数增益统计上不可证；TRAP（2603.23117）则演示仅凭一块对抗补丁即可劫持 CoT-VLA 的推理、让机器人递错物体，揭示 CoT 引入的新攻击面。此外灵巧手/触觉（TransTac、RealDexUMI、戴盟联合发布的 RobOmni 评测）与人形运动（20 亿帧训练的 Humanoid-GPT、含 Pieter Abbeel 的爬梯框架 LadderMan）继续保持高热度。来源：具身智能之心、arXiv、机器之心

下周看点：Cosmos 3 等开源世界模型的独立复现与真机闭环数据，将成为检验本周"榜单口径"的关键。

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素材来源多方媒体/网络新闻