【015】Fanuc机器人码垛指令详细说明

FANUC机器人的码垛功能主要通过其Palletizing（码垛）专用指令集实现。这是一个可选功能（软件选项J500）。其核心思想是：通过示教几个关键点位和设定排列参数，让机器人自动计算出码垛或拆垛所需的全部点位。

码垛指令的类型

FANUC机器人码垛主要有四种指令模式，以适应不同的码垛需求：

指令类型	适用场景	特点
B (Palletizing-B)	适用于规则的码垛模式，所有工件姿态一致，堆叠底面形状为直线或平行四边形。	单路径模式，只能设定一条运动轨迹。
BX (Palletizing-BX)	在B型基础上，适用于需要多条不同运动轨迹的复杂规则码垛。	多路径模式，可设定多条线路（式样）。
E (Palletizing-E)	适用于复杂码垛，如工件姿态会变化，或堆叠底面形状不规则（非平行四边形）的情况。	单路径模式，需额外设定姿态控制等参数。
EX (Palletizing-EX)	在E型基础上，结合了多路径能力，应对最复杂的码垛需求。	多路径模式，功能最强大，设置也最复杂。

核心功能与参数

码垛功能通过三个核心指令协同工作：

码垛指令 (Palletizing Instruction)：定义垛型参数，并基于码垛寄存器计算当前放置点位置。
码垛动作指令 (Palletizing Motion Instruction)：执行移动到计算出的点位，包含接近点、放置点和回退点。
码垛结束指令 (Palletizing End Instruction)：在当前工件放置完成后，更新码垛寄存器，指向下一个位置。

配置码垛指令时，需要设定一系列关键参数：

类型 (Type)：选择“码垛”或“拆垛”。
码垛寄存器 (Palletizing Register)：系统提供32个寄存器（编号1-32），用于记录当前码垛进度。
INCR：每次码垛/拆垛后，寄存器值的增减幅度，通常设为1。
顺序 (Order)：定义码垛的顺序，如RCL（行-列-层）。
行(Row)、列(Column)、层(Layer)：定义垛型的整体规模。
接近点/回退点数量：可各设置1-8个。

编程步骤（以B型码垛为例）

新建与进入：创建新程序，在指令列表中选择 [指令] -> [7 码垛]，然后选择 PALLETIZING-B。
配置参数：在配置界面设置类型、寄存器、行列层数量等。
示教底部点：系统会要求示教几个“底部点”（如*P[1,1,1]），通常是垛型最底层的几个角点。机器人会根据这些点自动计算其余位置。
设定路径点：示教码垛的轨迹点，通常包括：
接近点 (P[A_1])：放置点上方的一个安全点。
放置点 (P[BTM])：工件最终放置的位置。
回退点 (P[R_1])：放置完成后返回的安全点，可与接近点相同。
完成与集成：确认后，系统会自动生成包含运动指令的代码框架，你只需在循环中加入抓取/释放等逻辑控制即可。

代码：

1:J PR[100] 100% FINE    ;   2:  PL[10]=[1,1,1]    ;   3:  PL[20]=[1,1,1]    ;   4:  FOR R[1]=1 TO 8 ;   5:  PALLETIZING-B_1 ;   6:J PAL_1[A_1] 30% FINE    ;   7:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE    ;   8:  CALL PICK    ;   9:J PAL_1[R_1] 30% FINE    ;  10:  PALLETIZING-END_1 ;  11:   ;  12:  PALLETIZING-B_2 ;  13:J PAL_2[A_1] 30% FINE    ;  14:L PAL_2[BTM] 100mm/sec FINE    ;  15:  CALL PLACE    ;  16:J PAL_2[R_1] 30% FINE    ;  17:  PALLETIZING-END_2 ;  18:   ;  19:   ;  20:  ENDFOR ;  21:   ;  22:J PR[100] 100% FINE    ;

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