夜雨聆风FANUC机器人的码垛功能主要通过其Palletizing（码垛） 专用指令集实现。这是一个可选功能（软件选项J500）。其核心思想是：通过示教几个关键点位和设定排列参数，让机器人自动计算出码垛或拆垛所需的全部点位。
码垛指令的类型
FANUC机器人码垛主要有四种指令模式，以适应不同的码垛需求：
| B (Palletizing-B) | ||
| BX (Palletizing-BX) | ||
| E (Palletizing-E) | ||
| EX (Palletizing-EX) |
核心功能与参数
码垛功能通过三个核心指令协同工作：
码垛指令 (Palletizing Instruction)：定义垛型参数，并基于码垛寄存器计算当前放置点位置。
码垛动作指令 (Palletizing Motion Instruction)：执行移动到计算出的点位，包含接近点、放置点和回退点。
码垛结束指令 (Palletizing End Instruction)：在当前工件放置完成后，更新码垛寄存器，指向下一个位置。
配置码垛指令时，需要设定一系列关键参数：
类型 (Type)：选择“码垛”或“拆垛”。
码垛寄存器 (Palletizing Register)：系统提供32个寄存器（编号1-32），用于记录当前码垛进度。
INCR：每次码垛/拆垛后，寄存器值的增减幅度，通常设为1。
顺序 (Order)：定义码垛的顺序，如RCL（行-列-层）。
行(Row)、列(Column)、层(Layer)：定义垛型的整体规模。
接近点/回退点数量：可各设置1-8个。
编程步骤（以B型码垛为例）
新建与进入：创建新程序，在指令列表中选择 [指令] -> [7 码垛]，然后选择 PALLETIZING-B。
配置参数：在配置界面设置类型、寄存器、行列层数量等。
示教底部点：系统会要求示教几个“底部点”（如*P[1,1,1]），通常是垛型最底层的几个角点。机器人会根据这些点自动计算其余位置。
设定路径点：示教码垛的轨迹点，通常包括：
接近点 (P[A_1])：放置点上方的一个安全点。
放置点 (P[BTM])：工件最终放置的位置。
回退点 (P[R_1])：放置完成后返回的安全点，可与接近点相同。
完成与集成：确认后，系统会自动生成包含运动指令的代码框架，你只需在循环中加入抓取/释放等逻辑控制即可。
代码：
1:J PR[100] 100% FINE ;2: PL[10]=[1,1,1] ;3: PL[20]=[1,1,1] ;4: FOR R[1]=1 TO 8 ;5: PALLETIZING-B_1 ;6:J PAL_1[A_1] 30% FINE ;7:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;8: CALL PICK ;9:J PAL_1[R_1] 30% FINE ;10: PALLETIZING-END_1 ;11: ;12: PALLETIZING-B_2 ;13:J PAL_2[A_1] 30% FINE ;14:L PAL_2[BTM] 100mm/sec FINE ;15: CALL PLACE ;16:J PAL_2[R_1] 30% FINE ;17: PALLETIZING-END_2 ;18: ;19: ;20: ENDFOR ;21: ;22:J PR[100] 100% FINE ;