实验室进阶技能之机器人测控软件开发:基于QT和ROS的混合开发环境构建

基于ROS开发机器人测控软件系统非常方便，但存在的问题是在机载和遥控计算机上可能需要开非常多的终端(p.s. CTRL+ALT+T 快捷键可新建终端)，对非专业人士来说界面非常不友好。为此，可以采用QT(C++)来开发界面，并将多个终端的操作集成在QT界面中，从而构造一个具有友好界面的测控软件系统。

基于实验室开发经验，选用ROS2比ROS1增加不少好处。在分布式节点通信环境下，ROS2设置非常简单：确保多台计算机通过局域网相连，且有独立的IP（用ping命令测试），只要在.bashrc设置相同的域（export ROS_DOMAIN_ID=X）就可以通信了。此外，ROS2去中心节点(RosMaster)，提高了分布式系统通信效率和可靠性。后续除非硬件厂商未提供ROS2驱动，一律用ROS2开发，QT对ubuntu版本适应性很广。下面上干货，介绍如何配置有关环境。

第一步安装支持ROS2的最低版本的Ubuntu 22.04, 详情参见：从U盘安装操作系统：一份面向新手的指南。建议下载清华大学镜像的Ubuntu版本https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04.5/ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso，采用Rufus 4.2以上版本制作启动盘，找不到可到网盘下载。

第二步：安装ROS2 humble，参见CSDN有关教程，也可采用鱼香ROS(FishROS)快速安装。

第三部：安装QT, 可选择的版本是qt-opensource-linux-x64-5.12.10.run

下载地址：https://download.qt.io/archive/，找不到可到网盘下载。

第四步：安装QtCreator, ros2的ros-qtc-plugin插件只支持QtCreator 6.0以上的版本这里选择QtCreator10.0.下载地址: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/qtcreator/10.0/10.0.1/qt-creator-opensource-linux-x86_64-10.0.1.run. 找不到可到网盘下载。

第五步：ros-qtc-plugin插件版本，ros-qtc-plugin插件是在0.5版本以后才支持ros2，可到网盘下载。插件文件名：ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip

第六步，环境设置：参见https://blog.csdn.net/Functioe/article/details/131659829; 主要步骤包括：

1. 打开QtCreator10.0.1，在界面上菜单栏点击“编辑→Preferences…”，在构建套件（Kit）中选择Qt版本，点击右侧Link with Qt…，将Qt5.12.10 与QtCreator10.0.1链接在一起，有重启提醒就重启。

2. 将ros-qtc-plugin插件的压缩包放进QtCreator10.0.1安装目录，在QtCreator10.0.1，在界面上菜单栏点击“帮助→关于插件，选择下载好的ROSProjectManager-10.0-Linux-x86_64.zip压缩包，一直下一步即可安装完成，有重启提醒就重启。

3. 改变变量终端输入：gedit ~/.local/share/applications/org.qt-project.qtcreator.desktop

修改Exec变量一行，中间添加bash -i -c即改为 Exec=bash -i -c，并将原先连接的5.12.10的QtCreator改成QtCreator10.0.1的QtCreator路径，保存。

第七步开发环境使用与测试

1.建立ros2-qt框架1）在home路径下新建文件夹test/src2）打开QtCreator10.0.1，选择创建项目切记build system选择colcon，否则创建功能包会失败。

2.下载古月居（https://www.guyuehome.com/detail?id=1825498577384566785

）的例子进行测试：本质上是将QT窗口程序和ROS线程构建了多线程通信关系。

3.编译通过之后，需要打开终端，运行节点，如能运行说明完成了所有工作。

4.编译通过例程ros_qt_template可在百度网盘下载。

下载地址：https://pan.baidu.com/s/1hBAPlBgkCVlYh6E_y47vgg，提取码联系dou_jp@163.com索取。