yxShip6DOF：框架铺地基，插件只填水动力

船在水里开，不是点一下就走那么简单。它前后左右上下都能动，还会左右倾、前后倾、原地打转。

这些运动合起来叫六自由度。舵管转向，螺旋桨管前进，浮力和重力管上下与倾斜。操纵一艘船，本质就是同时控制这六个量。

yxAFSim 框架已经把生命周期、导航命令和环境门面全铺好了。yxShip6DOF 插件只要填水动力这块物理就行。换一型船，直接换一张配置表，代码都不用改。

真正要配的，是附加质量、阻尼、稳心和舵面积这一堆系数。船一动会拖着周围的水，显得更重；水又会吃掉能量，让船减速。浮力则负责把它顶回来。

每个仿真步，系统都会去查洋流、风和水温盐度。接着算推力、阻尼和浮力，解加速度，再更新位置。对地速度等于对水速度加上洋流。

船舶操纵性的全部答案，都藏在这张水动力系数表里。把船接进框架后，真正的工作量不在怎么让它动。全在系数对不对。#舰船仿真 #水动力学 #六自由度 #物理引擎 #yxAFSim