夜雨聆风/*
内容主要摘自《汇川中型PLC编程手册》，可前往阅读更详细的内容。
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汇川主要PLC型号如下图：
汇川中型可编程逻辑控制器（以下简称中型PLC），涵盖AM/AC/AP等系列。中型PLC采用IEC61131-3编程语言体系，支持PLCopen标准编程语言。
● AM400/AM600采用机架式布局，每个机架支持16个本地扩展模块，并可通过PROFIBUS DP、EtherCAT以及CANopen等多种工业现场总线远程扩展机架。AM600本地扩展模块通过内部总线协议进行IO扩展，支持数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块和温度模块等多种功能模块。通过EtherCAT总线可实现高性能运动控制功能；具有单轴加减速控制功能、电子齿轮功能和电子凸轮功能，还可通过高速I/O实现单轴基本定位功能，且最高频率可达200kHz；同时支持RS485、以太网和USB等通信功能。
● AM300/AM500系列是汇川技术推出的新一代标准型中型PLC，支持EtherCAT（仅AM500支持）、EtherNet/IP、OPC UA、Modbus TCP（AM300支持两路不同网段的IP地址，AM500支持两路同一网段的
IP地址）、TCP/IP、RS485（最大可扩展至3路）以及CAN总线等多种通信协议。
● AC系列采用书本式结构，支持EtherCAT、EtherNet/IP、OPC UA、Modbus TCP、Modbus-RTU、UDP和Socket 等多种通信协议，使用灵活，满足用户多样化的应用需求。其中AC700最大支持1ms-32轴运动控制，AC800最大支持4ms-256轴运动控制。AP700系列是基于Intel Atom处理器硬件平台的智能机械控制器，同时符合PLCopen规范的高性能多轴运动控制器，使用高速 EtherCAT总线，可以实现多轴伺服控制，配有15寸工业级TFT显示触摸屏，方便用户输入控制指令或运控程序并显示内部数据，适用于先进制造业的高速生产装备和大型设备的控制，尤其是机床智能设备的控制应用。
● AM780-N是汇川技术新推出的具有宽温特性的中型PLC，具有抗振能力强，体积小，结构紧凑，拆装和接线便捷，扩展能力强，IO控制刷新速度快，抗扰能力强以及高可靠性等优点，广泛应用于风电、冶金、户外电站和矿井等行业。
● AM760是汇川技术新推出的中型PLC，具有高性能，灵活扩展，高稳定性等优点，主要用于多轴同步控制，多路以太网通信等场景，广泛应用于硅晶，汽车，锂电，包装，金属线缆等行业。
中型PLC 是集成 SoftMotion 运动控制功能（支持 CAM/CNC/ROBOT）的通用可编程控制器，通过 EtherCAT总线控制多运动轴。
运动控制（MC）特性：
・控制器通过软件计算生成数字指令，经EtherCAT 总线（具有高速（100Mbps）和高频度（周期≤ 1ms）交互的特性）驱动伺服运行。
・相较传统脉冲控制，显著提升实时性与精度。
・编程需采用功能块（封装底层功能），替代梯形图逻辑控制。
典型的控制总线网络拓扑如下图所示：
・伺服驱动器：采用IS620N 总线型伺服。
・I/O 扩展：通过 EtherCAT 总线连接 PLC 的 CPU 模块。
・主站：AM600 控制器。
・从站：伺服轴和远程I/O 单元，首从站（1#）提供整个网络拓扑的参考时钟必须部署为伺服，RTU-ETC远程模块无时钟单元部署于网络拓扑的中段或末端。
InoProShop 简介
InoProShop是面向中型PLC产品的编程组态软件。InoProShop基于CoDeSys V3（简称CoDeSys）平台，为中型PLC提供一套完整的配置、编程、调试和监控环境，可以灵活自由地处理功能强大的IEC语言。通过InoProShop可完成对工程和设备的管理，为中型PLC产品提供以下配置方案：
● CPU配置
● I/O 模块配置
● EtherCAT总线
● PROFIBUS DP总线
● CANopen/CANlink总线
● Modbus/Modbus TCP总线
● EtherNet/IP总线
● 高速I/O
支持程序的编写、下载和调试等功能，并为编程者提供如下便利：
● 标准化编程（符合IEC 61131-3标准）
支持多种编程语言：结构化文本（ST）、梯形图（LD）、顺序功能图（SFC）和IEC61131-3扩展编程语言连续功能图（CFC）。
● 灵活的功能块库
全面的功能块库并支持用户自定义库。
● 离线仿真功能
不需要连接PLC硬件，完成程序调试仿真。
● 智能的调试查错功能
预编译及编译查错，快速定位编程错误，诊断及日志。
● 采样跟踪
过程变量的时序图建立。
InoProShop 支持的编程语言简介
编程软件支持下列PLC编程语言：
·Ladder diagram（LD） 梯形图
·Function block diagram（FBD） 功能块图
·Structured text （ST） 结构化文本
·Sequential function chart （SFC） 顺序功能图
·Continuous function chart （CFC） 连续功能图
其中，LD、FBD、ST和SFC是基于IEC 61131-3标准，CFC是IEC 61131-3标准的一个扩展。
不论用户选用哪种语言，编程界面中的基本编辑方法是通用的，为编程带来很大方便。
● 标准的编辑器功能，如支持“复制”（Ctrl+C）、“粘贴”（Ctrl+V）和“删除”（Del）等快捷键；
● 标准的<Ctrl>、<Shift>按键多项选择；
● 支持功能键<F2>启动输入助手，系统根据具体环境提供相对应的输入提示或选择。
结构化文本语言（ST）
结构化文本是一种文本化的高级语言，跟PASCAL或C类似。程序代码由指令组成，指令由关键字和表达式组
成。不同于IL语言，ST语句循环中可以包含众多的语句，因此允许开发复杂的结构。
例如：
IF value < 7 THEN
WHILE value < 8 DO
value := value +1;
END_WHILE;
END_IF;