DLIA软件：相机手眼标定工具

HandEyeCalibrator软件是面向"相机+机械手"视觉引导场景的手眼标定与实时定位工具，支持眼在手（eye-in-hand）和眼固定（eye-to-hand）两种安装方式，通过N组像素-机械手坐标点对求解像素到世界坐标的映射矩阵，运行时输出工件绝对位姿（X/Y/Z/θ）与居中修正量。软件主要特点包括：
① 三种标定模型 ：相似变换(4DOF)、仿射变换(6DOF)、透视单应(8DOF)，按场景灵活选择，覆盖平面标定常见需求。
② 双安装模式适配 ：眼在手和眼固定共用采点流程，运行时自动按安装方式换算（眼固定直接输出绝对坐标，眼在手叠加法兰位姿）。
③ 多种采点方式 ：中心对位、画面点击、圆斑自动识别三种采点，支持方向点P1/P2输出工件角度。
④ 联动自动采点 ：监听机械手"到位"报文后自动触发拍照采点，支持无人值守多点采集。
⑤ TCP/IP机械手通信 ：支持Client/Server双角色，CSV/JSON/正则三种位姿报文解析，自定义"到位""拍照请求"匹配规则，定位结果可按模板回发机械手。
⑥ 硬触发相机 ：支持GenICam硬触发模式，机械手IO触发后出帧，配合"等触发后下一帧"机制保证位姿与图像同步。
⑦ 圆斑识别参数可调 ：ROI区域、自动(Otsu)/固定阈值、面积范围、圆度、主斑与方向斑配对规则均可配置。
⑧ 标定质量评估 ：RMS误差、最大误差、采点覆盖率、Z极差、位姿新鲜度等指标，自动拒绝共线/退化点集。
⑨ 角度零偏微调 ：支持θOffset偏移量设置，可按机械手示教实际角一键反算偏移，消除安装角偏差。
⑩ 工程持久化与模拟调试 ：标定参数、点对、识别参数、通信设置统一保存为*.hec.json；内置模拟相机与模拟机械手，无硬件可走通标定-定位-回发全流程。
⑪ 中英文双语界面。