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核心结论：

机器人数采正从“真机遥操”转向“Ego第一视角+UMI+触觉手套”的无本体/弱本体路线。天机（原文“天玑”）以人形力控双臂和轮式整机为主，2025年7月量产，累计出货超1万条，今年双臂目标5000条、工业2000条，二季度已完成并上调目标，目前双臂已出货8000条；国内以双臂为主，海外以整机为主，海外整机400多台、双臂160-170套，客户包括英伟达、亚马逊、Meta、OpenAI等；双臂国内15万元/套、海外16万元，整机海外7.5万美元/台，毛利率40%以上；明年重点布局美国、欧洲，计划在美国建组装厂规避政策风险。帕西尼覆盖触觉传感器、机器人本体、灵巧手、VLA/WM模型和数据服务，今年数据收入2000-3000万元、增速100%-200%，明年目标翻倍至4000-5000万元；触觉数据需求今年上半年明显增加，但“如何用好触觉”尚无共识，视觉与触觉融合不好反而成噪音；Ego原生数据约100-200元/小时，带触觉高精度数据500-800元/小时，纯触觉400-500元/小时，海外加价约50%，全模态数据手套4-5万元/双。行业有效数据今年全球仅约200-300万小时，远低于市场传言的1000万小时；明年若模型范式与数据有效性确认，可能快速做到大几千小时至近1亿小时。数据公司长期壁垒不在存量数据量，而在深度绑定头部客户、规模化降本、数据质量与标注效率；国内客户倾向多家竞价、大厂自建，纯Ego采集门槛低、终局拼成本。

一、数据采集路线：从真机遥操转向Ego+UMI+触觉手套

专家指出，具身智能数据采集主要分有本体和无本体两类。天机提供的是有本体硬件，包括人形力控双臂、人形整机轮式，客户自行采集数据；天机不做数据采集，只做设备。国内以双臂为主，海外以整机为主。帕西尼则覆盖触觉传感器、机器人本体、灵巧手、VLA/WM模型和数据服务，数据采集方式包括真机、UMI、Ego和触觉手套全模态方案。

行业共识正在转向：要实现具身智能的规模化，数据必须“大出奇迹”。单一场景通用至少需要千万小时级数据，跨场景全场景可能需要十亿甚至百亿小时级。真机数据采集成本高、效率低、场景单一干净；Ego第一视角加UMI加触觉手套成本低、可通过众包规模化，是预训练数据规模化的主要入口。原生Ego头环一天戴8小时，筛完真正可用数据约1.5小时；原生Ego精度为厘米级、误差两三厘米，只能做粗颗粒数据，且缺少力觉、触觉模态。增强版Ego结合触觉手套，可同时采集第一视角、手指关节轨迹、末端6D pose和触觉，数据质量显著提升。

二、天机：双臂累计出货超1万条，今年已出8000条，海外整机为主

天机2015年成立，2017年与安川合资做工业机器人，2024年底与智元合作开发双臂，2025年7月量产，号称全球第一家做人形力控双臂。累计出货1万多条，2025年7月至2026年1月约2000条。今年原目标双臂5000条、工业2000条，二季度已完成并上调目标，目前双臂已出货8000条，工业2000多一点点。

国内： 以双臂为主。智元精灵款手臂由天机和睿尔曼两家供应，天机累计出货4000多条，睿尔曼5000多条；智元便宜机型、对力控要求不高的场景用睿尔曼，8小时不间断、对力控和精度要求高的工厂场景用天机。天机双臂国内均价15万元/套（一套两条），部分14万多，部分15.5万；比国内同行贵，核心是力控精度、稳定性、系统无bug，客户买来用于模型、传感器研发验证，硬件稳定。毛利率40%以上。今年国内双臂卖了50多台？原文“5050多台手机，人员降低”疑似口误，结合上下文国内量不大，海外更多。

海外： 以整机为主，轮式折叠腰形式，今年整机400多台、双臂160-170套。客户包括英伟达、亚马逊、Meta、OpenAI、硅谷初创公司。海外双臂16万元/套，整机7.5万美元/台，国内外价差小，因主市场在海外，国内低价会影响海外定价；采用DAP模式，关税客户自交。产品不用于产线，不受幼儿认证限制；没有大模型、无法自主行动，FCC限制不了，可照常出口。

明年展望： 重点布局美国、欧洲，美国已有销售和售后网点，计划2027年在美国建公司、组装工厂，零部件从中国运过去，规避美国政策变化风险。专家个人判断明年美国客户需求量不会高于今年，因为今年买设备主要用于研发和数据采集，真机采集需求量有限；增长靠欧洲新客户。智元今年产能已一万多台，明年需求减缓，新签2000台出货放缓；自变量签4000多条，出货也在减缓。

三、帕西尼：触觉传感器+本体+灵巧手+模型+数据，数据收入今年2000-3000万

帕西尼最早做触觉传感器，逐步演变为具身智能全栈公司。产品矩阵：触觉传感器；机器人本体（Tora One旗舰款和小款）；灵巧手（四指、五指、低自由度、高自由度）；自研模型（VLA、WM）；数据服务。收入结构大致机器人50%-60%、触觉20%-30%、数据20%左右。今年增长最快的是触觉和数据。

触觉传感器： 柔性电极触觉传感器，基于霍尔效应。客户包括具身智能公司、专门做手的公司、本体公司（新能源等）、双足机器人公司（如重情，用柔性触觉块替代脚踝六维力，相当于触觉鞋垫提升动态算法），以及汽车、新能源、家具电子等行业。模型公司一般不单独买传感器，而是直接买集成数据；数据公司做手套或夹爪工具时会买触觉传感器。今年触觉增长最快的是具身类客户。

数据客户： 一是具身本体公司，如智元、银河等；二是国内互联网大厂，反而是数据主力军，阿里、蚂蚁、腾讯、华为、字节、京东单次采购量较大；三是具身模型初创团队，多数没有采集能力；四是灵巧手公司，买带触觉的灵巧操作数据做算法模型护城河；五是海外具身初创和互联网大厂。京东是前期主力，购买大量数据，但去年下半年到今年上半年大单后，逐步转向自采，自研采集工具。

数据收入： 今年2000-3000万元，同比增速100%-200%，明年目标翻倍至4000-5000万元。毛利率50%-60%，触觉数据单价高拉高平均。数据出海帕西尼是较早跑通链路的：签海外订单后向当地数据局报批，采集后质检、脱敏、备案预审，再找移动、联通、电信等第三方通讯公司做加密传输、备份。当前手部灵巧操作触觉数据敏感度低、场景固定、无人脸敏感信息，流程较轻；未来家庭、工厂Ego异构数据会录入人和环境，保密等级高，出口阻力和麻烦更大，可参考自动驾驶数据流通。理论上出口总量没有太多限制。

数据价格： 原生Ego约100-200元/小时；带触觉高精度Ego一般500元/小时以上，多的七八百；纯触觉数据约400-500元/小时；海外在现有价格基础上至少加50%。全模态数据手套（触觉+手部轨迹+末端视频）约4-5万元/双；市面上几千元的方案多为纯触觉、薄膜压电低配。设备成本未来一定会降，裸头环未来可能降到千元级甚至一两千元；数据价格未来也会极低，否则无法支撑亿小时级规模化。触觉数据获取更难、更稀缺，溢价会比纯Ego高。

四、触觉数据：装触觉是共识，如何用好尚无共识

专家指出，当前具身智能训练范式尚未完全共识，但预训练越来越倾向更多视频数据，尤其是Ego第一视角。触觉方面，“装触觉”基本完全共识，“怎么用触觉”还没有共识。今年上半年李飞飞团队联合几所顶级机构做过实验，对比加触觉和不加触觉训练模型，结果加触觉反而效果变差。但行业共识不是触觉模态不对，而是视觉与触觉融合没做好——融合不好，触觉会变成噪音，影响模型能力上限。当前难点是视觉、触觉、语言多模态在时间、空间、语义上的对齐。

不同模型路线融合阶段不同：端到端模型如FSD在输入过程中直接融合；分层模型先做感知融合，再推理。真机采触觉其实采不到真正真实触觉，因为真机和人之间隔了一层，采到的不是执行过程中真正采用的触觉策略；手套数据更真实、保真度更高，且真机灵巧手带触觉十几万元一只，采集容易坏、成本高。因此冷启动阶段数据主要来源是非真机数据，即Ego+触觉手套；等机器人部署超过百万台级，进入数据飞轮第二阶段，主要来源转为真机全自动/半自动工作回流的高质量数据。

五、数据飞轮与行业数据量：今年有效数据仅200-300万小时

专家判断，数据曲线不是抛物线，而是分阶段：在具身机器人梯队形成规模前，数据需求非常陡峭、快速上升；到拐点后速率放缓但仍上升。冷启动阶段靠非真机数据，规模化部署后靠真机回流。

市场传言今年全球数据1000万小时，专家体感差异很大：全球有效数据加起来可能只有200-300万小时，已是非常乐观的数字，很多互联网视频数据是无效的。明年也不一定，全行业要等两个节点：第一，模型训练范式确认；第二，数据有效性验证。这两点未被验证和共识前，行业对大规模数据投入谨慎——2023-2025年初大家认为真机数据是唯一入口，疯狂建采集厂，结果很多荒废，重资产教训深刻。一旦范式确认，明年数据规模可能快速做到大几千小时至近1亿小时；国内规模化采集其实很快。

国内观望对象是华为、字节、阿里等模型头部，以及智元、银河等具身公司；海外谷歌、Meta、OpenAI本身数据需求规模就大，500万-1000万小时对他们不算大。

六、数据公司壁垒：绑定头部客户、规模化降本、数据质量与标注效率

海外数据公司如Scale AI等深度绑定一两家头部大客户（OpenAI等），有稳定订单，规模化后沉淀数据质量、标注效率、成本优势，价格更有优势且质量可保证，锁定客户。国内不同：客户不深度绑定一家，京东等会找多家竞价压价；数据规模上来后大厂倾向自建，京东已自研采集工具、转向自采。纯Ego采集门槛低、数据高度同质化，终局拼运营效率、经济效率、成本，A报100元/小时、B报80、C报50，最后拼价格。数据公司长期壁垒在于：能否跟上硬件迭代采更高质量数据；数据工程体系（采集、清洗、过滤、存储、验证）是否专业；能否采集医疗、危险区域等难采集场景数据；能否深度绑定头部客户形成规模和成本优势。

七、总结

机器人数采正从真机遥操转向Ego+UMI+触觉手套的无本体/弱本体路线，核心是低成本、规模化、多场景。天机双臂累计出货超1万条、今年已出8000条，国内双臂为主、海外整机为主，客户覆盖英伟达、亚马逊、Meta、OpenAI，毛利率40%以上，明年重点布局美国、欧洲并计划在美建组装厂。帕西尼触觉传感器、本体、灵巧手、模型、数据全栈布局，数据收入今年2000-3000万元、增速100%-200%，明年目标翻倍至4000-5000万元；触觉数据需求起量，但如何用好触觉尚无共识，视觉触觉融合不好反成噪音。Ego原生数据100-200元/小时，带触觉高精度500-800元/小时，纯触觉400-500元/小时，海外加价约50%，全模态手套4-5万元/双。行业有效数据今年全球仅约200-300万小时，远低于市场传言的1000万小时；明年若模型范式与数据有效性确认，可能快速放量至大几千小时至近1亿小时。数据公司长期壁垒在绑定头部客户、规模化降本、数据质量与标注效率，纯Ego采集终局拼成本。

免责声明：本文由音频通过AI自动生成，内容仅供参考，不构成任何投资建议。市场有风险，投资需谨慎。

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