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安川机器人仿真软件的应用(二)
1、压缩文件夹
2、如何解压“压缩的文件夹”
3、仿真软件打开后Open解压过的文件夹
4、工作站如何汉化（汉化文件的样子、放到哪里才能汉化）
5、机器人原点：代表出厂位置，标对其
机器人作业原点：代表待机位置，认为设定
6、程序保存：保存到主目录和保存到文件夹
7、A\B点位建立及运动方式
8、速度的单位及换算方法
9、机器人作业原点、机器人原点、机器人第二原点
10、行号、程序号、工具号理解
11、L\C\J如何转换及速度如何修改
12、半圆程序如何制作
13、XYZ在直角坐标系及工具坐标系下的移动和旋转
14、机器人常用功能①复制后的反转粘贴②标签跳转
15、程序的连续自动运行共计3种模式
16、“结构树”的理解，对应机器人的“寻找”，如何打开“三角形”
17、速度的大范围变更
18、速度的自动分配
19、如何平行移动程序，包括：基座（等同于直角坐标系）、工具坐标系
20、程序的释义：黑色行→信号；红色行→开枪，及如何添加
21、CTP/STP： CTP：车在CTP位置，机器人做程序。
STP：车在STP位置，机器人随时干活。
MOVL如何切换SYMOVL。
22、如何做程序轨迹及过程注意事项（开关位置、轴位置避免拉直、程序有始有终）
23、喷涂档位信号添加及注意事项（OG非OT、数字10代表扳机、后面数字代表档位）
24、常用命令的快捷方式（键定义如何使用并添加，包含：ON/OFF/跳转/标签等）
25、车动机器人随动练习
26、路径编辑及其设置
27、拖动工具的使用
28、复制、反转粘贴、粘贴、及平移多少的确定方法到程序生成
29、喷涂两种方式：①只喷侧、只喷顶；②侧+顶
30、（翻顶三步法：1、侧面喷涂；2、举手；3、翻顶）
31、蓝色程序行的注释化启用及解除
32、使用SPEED指令，消除SYMOVL/J MOVL/J后缀的速度V=700或VJ=70
33、传送带同步LS补偿值变更（目的：轨迹线显示与车身位置一致）
34、正确掌握一键旋转（XYZ）（对大顶456轴夹死一键放开）
35、机器人的工具如何添加，绿色标如何安装（轧带），以及工具坐标如何移动位置
36、机器人型号：MPX3500；供电柜：DX200，及机器人R13/R23含义
37、机器人位置面板如何使用（固定位置的挪动，比如：点动1次挪动10/100）
38、机器人轨迹线异常，如何测量？如何平移？及注意事项（轨迹线平移至车身）
39、喷涂区域喷涂要求：从外向里喷涂；SPYON与SPYOFF之间必须使用SYMOVL
40、处理机器人前挡风至大顶移动报警的方法：下降机器人速度
41、单台机器人跑自动OK，四台机器人跑自动NO OK，处理方法
①、如何查询报警信息：系统信息- 报警历史 - 轻故障报警
②、根据轻故障报警页面，确认报警程序名称、报警的程序行
③、对报警机器人的报警程序行姿态调整，处理问题
④、再次四台机器人跑自动OK
42、机器人上下翻的技巧
①、上翻：车身下一步的喷涂面（比如大顶）停留至机器人2轴
②、下翻：车身下一步的喷涂面（比如车后门）停留至机器人2轴
③、无论上下翻：上下翻的摸头点都以下一步的喷涂面调机器人姿态
④、上下翻：抬头点必须是机器人屁股下
43、机器人R11/R21/R12/R22/R13/R23代表哪一侧的哪一台机器人
机器人L1/R1/L2/R2/L3/R3/L4/R4代表哪一侧的哪一台机器人
明白两种不同的说法，分清不同名字下，代表哪一侧的哪一台机器人
44、示教器如何添加“停止追踪”及“WAIT”指令
45、示教器如何修改程序名称，格式为：车型- 站名称（中涂面清漆） - 机器人名称
46、中涂颜色种类：黑、白、灰色；
面漆颜色种类：黑、白、红、绿、黄、蓝、红、橙色；
黑+黑=黑 白＋白=白 灰＋红、绿、黄、蓝、红、橙=红、绿、黄、蓝、红、橙
47、机器人底座柱子添加？尺寸长宽高大小？颜色如何变更（灰色）？如何快速设置？
48、机器人底座柱子如何复制粘贴及快速摆放？
（对称前后相距1000，一侧前后相距3000）
49、车模型如何添加至对应位置，比例1修改至0.001如何修改？
50、产线JPH节拍、节距及机器人运行时间
51、产线生产传送带运动的速度计算=节距÷时间
(滑橇+间距) 除（60Min÷40JPH）=(4900+2200)/90s=78.8mm/s
有对工业喷涂机器人定喷及追踪的仿真感兴趣的，可以私信共同学习！
