第7期 | 机器人说明

轨迹点1 为8.2、机器人中设定的料框上方过渡点。

轨迹点2 为基于轨迹点1与轨迹点3自动计算的中间点。

轨迹点3 为过渡点是在轨迹点4的基础上以机器人原点坐标系Z轴方向偏移8.2、机器人中设定距离；如果勾选了9.3、软件设置中料框中心进入点功能，则轨迹点3的X、Y坐标会与料框中心重合。

轨迹点4 为逼近点是在轨迹点5的基础上以第六轴原点工具坐标系6.6、夹具界面设定方向偏移8.3、机器人中设定距离。

轨迹点5 为在6.6、夹具界面中自定义抓取点（多个抓取点Auroa会自动计算最优抓取点发送）。

轨迹点3、4、5为默认为框内运动点位，为保证框内运动安全三个轨迹点姿态一致（框内运动时夹具不进行旋转）；所有轨迹点Aurora都会进行碰撞检测。

Aurora与机器人使用TCP-IP进行通信；分为Socket与SDK两种方式。

Socket通讯方式基本都是标配，具体请咨询机器人厂家。

SDK通讯方式所支持机器人品牌及对应软件包：

下表为部分机器人品牌变量表。

Socket通讯时Aurora为服务器，机器人为客户端，Aurora内机器人IP需填写为工控机IP。（具体详见：附录3、Socket格式）

RequestReset为初始化变量，机器人将改变量赋值为1时软件会进行初始化；建议在第一次运行时、切换模板后将软件初始化。

ScanPallet被赋值为1时Auroa会触发相机拍照在WorkingZone对应料框扫描区中匹配PalletID对应模板；扫描后会赋值ScanResult为1、2、3（1找到料框，2没有找到料框，3超出了8.5、料框允许移动范围的设置）；定位有结果后会发送坐标至PalletFrame中。

RequestData与ScanAllow同时被赋值为1时，Aurora会触发相机拍照在WorkingZone对应扫描区中匹配ProductID对应模板，在扫描与计算时Scanning会被赋值为1；扫描计算结束后Scanning会复位为0，有可抓取结果时会赋值DataReady为1，无可抓取结果时会赋值BoxEmpty为1、2、3、5（1扫描区内点云数量较少且没有匹配结果，2扫描区内点云数量正常但没有匹配结果，3匹配有结果计算路径有碰撞或机器人不可达，5当前PickID不可抓取）；每次拍照后DataReady与BoxEmpty有且只有一个会被赋值；若取消勾选了9.3软件设置 单次输出功能，第一次拍照有结果后再次赋值RequestData为1时，Auroa将不进行拍照直接发送另一产品抓取路径，直至达到寻找数量设置数量后才会进行拍照计算。

Scanning处于拍照与计算过程中时Scanning会被赋值为1，有结果后会被复位为0；RequestData与ScanAllow被赋值为1，还未有输出DataReady或BoxEmpty结果时的状态变量。

UsePickID仅使用对应ID下抓取点进行计算，多夹具可使用该变量。

PickSerialID Auroa所发送抓取点对应的SerialID，可通过该变量得知抓取姿态。

变量表中以Calib开头命名变量均为标定变量。

将变量CalibStart赋值为1时标定开始，机器人移动至标定点位后赋值CalibGrab为1，Aurora会触发相机匹配标定球或标定板，匹配结束后会赋值CalibGrabdone为1，所有点位移动结束后需赋值CalibEnd为1；眼在手外还需再赋值CalibStartRot为1进入旋转移动标定，到点位后赋值拍照逻辑同上，旋转点结束后赋值CalibEndRot为1结束。