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璇玑动力自研AI全地形环境感知系统:让机器人读懂地形、适应地形
四足机器人真实作业现场往往会面临镂空楼梯、沟渠、高低台阶等复杂地形。在传统纯本体感知运控下，机器人的步态属于试探式步态，机器人只能依靠足底力反馈，必须足端触碰台阶之后，才知道碰到台阶，需要抬高腿部。机器人遇到镂空台阶、沟渠时，只能采取绕行或中断前行，需要通过人工搬运、分区部署等方式解决，巡检班次与人力投入显著增加，大大限制作业覆盖范围，降低巡检效率。
而带有视觉前瞻的运动控制，通过融合相机、激光雷达等视觉系统，实现视觉辅助运动，面对沟渠、镂空台阶等复杂地貌，可以提前感知前方路况，预先规划步态，让攀爬更流畅稳定，大大提高机器人对全地形的适应性，扩宽作业范围，进一步释放作业效能。
自主决策绕行、跨越、攀爬通行策略，无需人工远程介入，连续完成跨沟渠、攀登镂空台阶等复杂作业，将以往人工难以抵达的高危点位纳入常态化巡检范围。
璇玑动力Hypertron系列四足机器人就搭载着自研AI全地形环境感知系统，通过视觉前瞻运控实现自主感知行走。 机器人可以先看懂地形，自适应规划动作，通行方式从单一绕行，升级为可绕行、可跨越、可攀爬的智能通行。
镂空楼梯｜识别虚实踏面，智能协同攀爬
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高低台阶 | 实时测算高差，动态适配步态
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沟壑地形 | 感知边界跨度，自适应跨越通行
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璇玑动力AI全地形环境感知系统如何工作
由导航地图驱动，自动切换运动模型。感知负责看懂环境，导航负责选路，运控负责稳行，三者协同闭环。具体流程如下：
1、环境采集：提前完成环境建图，地图预先标记沟壑、台阶等特殊地形；
2、地形感知解析+导航策略决策：导航系统识别到前方是沟/台阶；
3、自动切换运动模型：主动触发切换对应运动模型；
4、智能运动调度：机器人执行跨越、上楼梯动作；原来只能绕行的场景，现在可以直接通过。
Hypertron-T01 AI全地形环境感知系统展示
场景价值
璇玑动力自研AI全地形环境感知系统，是在成熟运控能力之上的能力叠加升级。为机器人赋予地形感知与自主判断能力，根据现场环境自动选择最优通行方式。
实现了视觉前瞻运控后，四足机器人在自主巡检等作业中，可实现自主导航与感知运控融合的效果，自动切换运动模型，而非感知单独决策。
在智能巡检场景中，贯通碎片化地形，打通多层设备作业点位，减少人工介入，实现全域连续巡检。
在应急特种处置时，适配高危复杂地形，抵达人工难进入区域，提前探查现场隐患、回传环境信息。
从本体反馈式运控下的无感知行走到视觉前瞻运控下的感知行走，再到未来的感知无图导航，直至全自主大脑实现真正的具身智能，璇玑动力将朝着更智能、更安全、更强大的方向不断奋进。
