教你手搓Openpilot PC版-软件篇

前言

当前PC版Openpilot，需要运行在物理机的Ubuntu 24系统上。

如果看过硬件篇文章「教你手搓Openpilot PC版-硬件篇」，应该知道怎么备齐硬件了，这里仅说明软件篇需要的硬件及系统：

U盘：容量8G+，如果是刻录纯净的Ubuntu系统，8G就可以，如果是使用配置好基础环境的镜像，最好32G或者64G+；
小主机/笔记本电脑：可安装双系统，也可以单Ubuntu系统；小主机以极魔客K8为例，其它主机根据实际调整；

系统：Ubuntu 24.04 desktop

[https://releases.ubuntu.com/24.04.4/ubuntu-24.04.4-desktop-amd64.iso]

说明：需要的软件/系统配置，下文中会有描述。

BIOS配置-上电启动

极魔客K8为例，其它主机根据实际调整，下文不再重复。

设置上电启动，开机，一直按ESC，进入BIOS，设置来电开机：Advanced–Auto Power On – Power on；

K8无法在开机的时候，选择启动项，只能在BIOS中将U盘设置为第一启动项，安装系统后，再恢复；其它主机可以在开机时选启动项就不需要这么设置。

获取Ubuntu系统镜像

有两种方式可以获取镜像：

官方原版镜像：
https://releases.ubuntu.com/24.04.4/ubuntu-24.04.4-desktop-amd64.iso，通过官方网站下载；无任何配置和环境，需要自行配置；
民间修改版镜像：我自己通过systemback导出的镜像；有两种：
1. 基础镜像包含：基础配置、软件，但不包括op和显卡驱动；
2. op镜像包含：1、编译好的op（cpv8、cpv9）、amd显卡驱动、常用的op教程。

注意：后续教程都是以原版镜像为基础。

这里先提前秀一波修改版镜像2，安装系统后，无需任何配置，启动op即控车！

带常用软件

OpenCL驱动已装好

启动即控车

制作U盘启动盘

以Windows下操作为例。

有两类工具：

Rufus[https://rufus.ie/zh/]，每次刻录都需要格式化硬盘，只能刻录一个系统；

Ventoy[https://www.ventoy.net/cn/index.html]，仅第一次需要格式化，之后复制镜像到U盘即可启动。

具体操作方式可以网上找教程。

电脑安装Ubuntu系统

Rufus和Ventoy的方式基本类似，网上也有很多教程，这里描述一下大概的流程：

电脑插入U盘启动盘之后，开机启动时，选择从U盘启动；
根据网上的教程，安装系统，如果是只装Ubuntu系统，可以给全部分区进行安装；如果是双系统，需要在Windows下压缩出部分磁盘空间「不需要格式化」，由启动盘进行系统安装；
特别注意：如果是笔记本，勾选：自动更新安装驱动等，后续可能不用手动安装驱动「我的笔记本是这样」，小主机还是要手动安装驱动；
勾选自动登录：如有。

Ubuntu系统配置

「修改版镜像1已包括」

注意：不进行系统配置，也不影响op的使用，但是便捷性会降低

1.修改系统成国内镜像源

可以通过命令行方式修改

# 备份源sudo mv /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources.bak# 修改源sudo bash -c 'cat <<EOF > /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sourcesTypes: debURIs: http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/Suites: noble noble-updates noble-securityComponents: main restricted universe multiverseSigned-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpgEOF'# 更新缓存列表sudo apt update

也可以在图形界面修改

2.设置用户自动登录

输入密码，解锁后，启用自动登录

3.修改目录为英文

# Ubuntu的语言设置成中文之后，自己主目录下的# 桌面、下载、文档等文件夹全部为中文汉字，# 使用终端时，输入十分不方便。需要把文件夹改成英文，而不更改系统语言。# 在终端中输入以下命令export LANG=en_USxdg-user-dirs-gtk-update# 在询问是否将目录转化为英文的窗口中选择同意# 使用命令将系统语言转化为中文epxort LANG=zh_CN# 重启系统，在登录的时候会提示# 是否把英文目录转化为中文# 选择不同意，并勾选不再提示。

4.sudo 免密

打开终端，执行：sudo visudo在文件末尾添加一行（将 comma 替换为你的实际用户名）：comma ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL保存并退出：如果是 nano（Ubuntu 默认）：按 Ctrl+O → 回车 → Ctrl+X

5.【可选】安装ohmyzsh

6. 安装：Localsend[局域网WiFi传输文件]、VSCode[编辑器，方便打开op项目文件夹]、QQ、微信、Obs[查看摄像头]、Guvcview[查看摄像头]、Timeshift[系统备份]、Todesk[远程协助控制]等软件

安装OpenCL 驱动

「修改版镜像2已包括AMD的OpenCL驱动」

一般教程说的驱动，实际上是指OpenCL 驱动，PC版openpilot主要使用OpenCL进行推理。

注意：

很多问题是因为OpenCL驱动没装对导致的，所以需要单独一个章节讲驱动；
未安装OpenCL 驱动，op也是能够运行的，但是无法推理，务必确保OpenCL 驱动已经成功安装，再进行下一步操作！

未成功安装OpenCL驱动的输出

# 未成功安装OpenCL驱动的输出# clinfo -l没有输出clinfo -l# clinfo 只有几行输出clinfoNumber of platforms                               0ICD loader properties  ICD loader Name                                 OpenCL ICD Loader  ICD loader Vendor                               OCL Icd free software  ICD loader Version                              2.3.2  ICD loader Profile                              OpenCL 3.0

成功安装OpenCL的输出

# 成功安装OpenCL的输出clinfo -lPlatform #0: AMD Accelerated Parallel Processing `-- Device #0: gfx1103

如果没有安装，AMD显卡可以使用install_rocm_opencl.sh进行安装

#!/bin/bashset -e  # 遇错退出# 检查是否为 Ubuntuif ! grep -q "Ubuntu" /etc/os-release; then    echo "❌ 此脚本仅支持 Ubuntu 系统。"    exit 1fi# 获取 Ubuntu 代号（如 noble）UBUNTU_CODENAME=$(lsb_release -cs)if [ "$UBUNTU_CODENAME" != "noble" ]; then    echo "⚠️  警告：当前系统为 Ubuntu $UBUNTU_CODENAME，但本脚本针对 Ubuntu 24.04 (noble) 优化。"    read -p "是否继续？(y/N): " -n 1 -r    echo    if [[ ! $REPLY =~ ^[Yy]$ ]]; then        exit 1    fifi# 安装 clinfo（如果未安装）if ! command -v clinfo &> /dev/null; then    echo "📦 安装 clinfo 工具..."    sudo apt update >/dev/null 2>&1    sudo apt install -y clinfo >/dev/null 2>&1fi# 检查当前 OpenCL 状态output=$(clinfo -l 2>/dev/null | grep -E "(Platform #[0-9]+:| -- Device #[0-9]+:)" || true)if [ -n "$output" ]; then    echo "✅ OpenCL 驱动已成功安装！"    echo "检测到的平台与设备："    echo "$output"    exit 0fiecho "⚠️  未检测到 OpenCL 平台。"read -p "是否安装 AMD ROCm OpenCL 驱动（版本 7.2.2，适用于 Ubuntu 24.04 + AMD显卡）？(y/N): " -n 1 -rechoif [[ ! $REPLY =~ ^[Yy]$ ]]; then    echo "用户取消安装。"    exit 0fi# ========================# 开始安装 ROCm OpenCL# ========================echo "🔧 步骤 1/6：清理旧仓库（如有）..."sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/rocm.listsudo rm -f /etc/apt/trusted.gpg.d/rocm.gpgecho "🔧 步骤 2/6：下载并安装 amdgpu-install 工具..."ROCm_VERSION="7.2.2"DEB_URL="https://repo.radeon.com/amdgpu-install/${ROCm_VERSION}/ubuntu/${UBUNTU_CODENAME}/amdgpu-install_${ROCm_VERSION}.70202-1_all.deb"DEB_FILE="/tmp/amdgpu-install.deb"if wget -q --spider "$DEB_URL"; then    wget -O "$DEB_FILE" "$DEB_URL"else    echo "❌ 无法访问 ROCm 安装包链接。请检查网络或手动下载后放置到 /tmp/amdgpu-install.deb"    exit 1fisudo dpkg -i "$DEB_FILE"echo "🔧 步骤 3/6：添加 ROCm APT 仓库和 GPG 密钥..."sudo mkdir -p /etc/apt/keyringswget -qO- https://repo.radeon.com/rocm/rocm.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/rocm.gpgecho "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/rocm.gpg] https://repo.radeon.com/rocm/apt/${ROCm_VERSION}${UBUNTU_CODENAME} main" | \    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/rocm.list >/dev/nullsudo apt updateecho "🔧 步骤 4/6：安装 ROCm OpenCL 运行时..."# 使用 --allow-downgrades 防止某些依赖问题（常见于混合源环境）sudo apt install -y --allow-downgrades rocm-opencl-runtimeecho "🔧 步骤 5/6：添加当前用户到 video 和 render 组..."sudo usermod -a -G video,render "$USER"echo "🔧 步骤 6/6：安装 clinfo（用于验证）..."sudo apt install -y clinfoecho ""echo "✅ ROCm OpenCL 驱动安装完成！"echo "💡 请重新登录或重启系统以使组权限生效。"echo "运行 'clinfo -l' 验证是否识别到 gfx 类似的设备。"

获取Openpilot

根据实际，获取对应的op分支

[op]官方openpilot：https://github.com/commaai/openpilot[cp]carrotpilot：https://github.com/ajouatom/openpilot[cp-胜达]carrotpilot：https://jihulab.com/fishop/openpilot[cp-胜达V9]carrotpilot：https://jihulab.com/fishop/openpilot/-/tree/cpv9-pc-dev[sp]sunnypilot：https://github.com/sunnypilot/sunnypilot[sp-mmx]sunnypilot[mmx]：https://github.com/MM-X/sunnypilot-pc/tree/master-new-pc[dp]dragonpilot：https://github.com/dragonpilot/dragonpilot[fp]FrogPilot：https://github.com/FrogAi/FrogPilot其它：[cpv8]carrotpilot v8[带比亚迪车型]：https://gitee.com/huheas/carrotpilot

注意：

不是所有分支都支持PC版，需要额外适配；
初学者建议使用cpv8分支，可以直接PC运行，且报错较少，方便修改；
比亚迪车型直接cpv8开始上手，里面包含了比亚迪的基础框架代码，即使车型不支持，也能够很快发现问题所在；
如果需要手动增加车型，可以参考「教你手搓Openpilot PC版-车型适配篇」；
[cp-胜达V9]可以使用helper工具进行比亚迪车型注入，使用方法可以参考「“天神之眼-D”来了」，helper工具可以在QQ群文件获取。

设置编译OP

# 编译三部曲# op目录下执行# 设置tools/op.sh setup# 激活虚拟环境tools/op.sh venv # 也可以 source .venv/bin/activate# 编译tools/op.sh build# 也可以 scons -u -j$(nproc)# 或者 scons -u

编译过程，可能会遇到各种各样的问题，需要根据实际情况解决，一般是问AI或者对应的技术群里咨询，这里就不列举了。

运行Openpilot

测试运行

在终端指定车型和摄像头即可

# 指定车型指纹export FINGERPRINT="BYD_TANG_DMI_23"# 激活虚拟环境source .venv/bin/activate# 运行op，道路摄像头=0，广角摄像头=2# 仅长焦USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 NO_DM=1 system/manager/manager.py# 双摄# USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 WIDE_CAM=2 NO_DM=1 system/manager/manager.py

可能出现的问题：

长焦摄像头 ROAD_CAM的数字不是0

拔掉所有摄像头，终端执行 ls /dev/video*
插上长焦摄像头，终端执行 ls /dev/video*，查看当前加了哪个数字，ROAD_CAM的数字就是当前这个数字。

正式运行

1. 使用启动脚本 run_23tang.sh

将启动脚本保存到op目录并增加执行权限chmod +x run_23tang.sh，后续使用./run_23tang.sh运行

#!/bin/bash# 需要自己测试是否能用BYD_RADAR雷达#export BYD_RADAR=1# 指定车型指纹export FINGERPRINT="BYD_TANG_DMI_23"# 设置当前目录为op运行目录(日志和参数)OP_DIR=$(dirname "$(readlink -f "$0")")export PARAMS_ROOT="$OP_DIR/params"export LOG_ROOT="$OP_DIR/.comma"# 启动运行cd "$OP_DIR" &&source .venv/bin/activate &&USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 WIDE_CAM=2 NO_DM=1 system/manager/manager.py

2.将cpc8显示在应用列表，后续可以固定到快捷栏，方便启动

创建增加cpv8.desktop文件，需要根据实际修改：
Name、GenericName、Exec的路径运行脚本、Icon文件的路径

[Desktop Entry]Name=cpv8-0429GenericName=cpv8-0429Comment=openpilot is an operating system for roboticsExec=gnome-terminal -e "bash -c '/home/comma/Desktop/cpv8/launch_carrot2_v8.sh;$SHELL'"Terminal=falseType=ApplicationIcon=/home/comma/Desktop/cpv8/selfdrive/assets/img_chffr_wheel.png

将cpv8.desktop复制到/usr/share/applications

sudo cp cpv8.desktop /usr/share/applications

3.增加开机启动任务

根据实际修改命令：

gnome-terminal -e "bash -c '/home/comma/Desktop/cpv8/launch_carrot2_v8.sh;$SHELL'"

后续开机时，op会自动启动。

从源码到编译运行示例

以cpv8为例，其它分支类似

# 以下命令需要每个步骤单独执行# 1.clone源码git clone https://gitee.com/huheas/carrotpilot.git cpv8# 2.等clone完，设置Python代理export UV_Installer_GHE__Base_URL="https://ghfast.top/https://github.com"export UV_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simpleexport EXTRA_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simpleexport UV_HTTP_TIMEOUT=600export PIP_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simpleexport PIP_TRUSTED_HOST=mirrors.aliyun.com# 3.进入OP目录cd cpv8# 4.安装依赖环境tools/op.sh setup# 5.进入OP虚拟环境tools/op.sh venv# 6.编译OPtools/op.sh build# [可选]7.设置车型指纹# export FINGERPRINT="BYD_TANG_DMI_23"# 8.启动OP，ROAD_CAM指定摄像头，NO_DM驾驶监控开关# 仅长焦单摄USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 NO_DM=1 system/manager/manager.py# 双摄【双摄目前无法自动切换】USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 WIDE_CAM=2 NO_DM=1 system/manager/manager.py

其它注意事项

1.需要在终端Ctrl C关闭op，只在界面×掉关闭是没有用的，特别是黑熊，一定要Ctrl C关闭；

2.黑熊挂了，怎么刷固件：

# 黑熊进dfu模式cd op目录source .venv/bin/activate./panda/board/recover.py

3.按照上面设置好之后，汽车启动时，电脑会自动启动，op也会跟着电脑启动，调试好以后，就不需要鼠标键盘了；

4.比亚迪车型，如果是cpv8，在P档时，按方向盘上的「取消巡航」按钮，可以关闭小主机。

写在最后

openpilot有对应的QQ技术群和微信群，可在后台发送关键词：openpilot-helper，会有人邀请进群；
博主已成功“手搓”21/22/23款唐DM-i的PC版成品，从硬件选配到整机调试全流程打通。需要全套方案？欢迎后台联系！
修改版镜像2实际已经完成了以上所有内容。