SINA_POS功能说明(软件限位、硬件限位、回零、相对定位、绝对定位、程序块、点动)

不管用哪种模式，有几个前提条件是通用的，先设对了再往下走：

1. ModePos 不能为 0。模式之间可以在运行中切换，比如从连续运行（ModePos=3）直接切到绝对定位（ModePos=2）。

2. EnableAxis = 1 给上升沿并保持，驱动器正常使能后，Status_table 里的 Axisenabled 位会变成 1，说明轴已经准备好了。

3. CancelTraversing = 1，IntermediateStop = 1。这两个信号除了点动模式之外，所有模式都需要保持为 1。一个负责取消任务，一个负责暂停任务。

   CancelTraversing=0 时，轴按最大减速度 p2573 急停，当前任务数据丢弃，停稳后可以切换模式。

   IntermediateStop=0 时，轴用当前设定减速度斜坡停车，任务保留着，再给回 1 它继续跑，相当于一个暂停键。

4. Control_table 里的 ConfigEpos 必须设为 3。也就是说第 0 位和第 1 位都要是 1。

这些条件配好，后面的工作就是选模式和填参数了。

相对定位是最常用的模式之一，以当前位置为基准移动一段距离。

要求：

• Jog1 和 Jog2 必须为 0

• 轴可以不回零，也不需要对绝对值编码器做校准

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos 设为 3

怎么做：
填入目标位置 Position（单位 LU），速度 Velocity（单位 1000LU/min），运动方向由 Position 的正负号自动决定。OverV、OverAcc、OverDec 这几个速度、加减速倍率一般用默认值就行，除非有特殊需求。

EnableAxis 保持为 1，给 Execute 一个上升沿，定位就触发了。到了目标位置后，Done 信号会置 1。

跟相对定位的区别在于，目标位置是相对于零点坐标系的。

前提：轴必须已经回过零，或者绝对值编码器已经校准过。 不然驱动器不知道“绝对位置”的参考基准在哪里。

要求：

• Jog1、Jog2 设为 0

• Positive 和 Negative 必须为 0，运动方向由目标位置自动决定

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos 设为 3

填入目标位置 Position 和速度 Velocity，EnableAxis 保持，给 Execute 上升沿触发。

这个模式让轴以一个恒定速度一直转，适合输送带、搅拌这类不需要目标位置的场景。

要求：

• Jog1、Jog2 为 0

• 轴可以不用回零

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1

• ConfigEpos 设为 3

填入速度 Velocity，运转方向由 Positive 和 Negative 决定，两个信号互斥，不能同时为 1。Execute 上升沿启动。

位置控制绕不开回零。这里讲最常见的增量编码器 V90 配参考挡块加编码器零脉冲的方式。

回零开关接到 PLC 的一个数字量输入点，在程序里把这个 DI 点的状态关联到 SINA_POS 功能块的 ConfigEpos 的 bit6。

V90 参数： p29240 设为 1，选择参考挡块加零脉冲回零方式。

PLC 侧：

• ModePos = 4

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1

• Jog1、Jog2 设为 0

• ConfigEpos 的 bit0 和 bit1 必须为 1

• Positive 和 Negative 决定回零方向

• EnableAxis=1，给 Execute 上升沿触发，而且回零过程中 Execute 要保持高电平

回零完成后，Status_table 里的 AxisRef 会置 1，表示轴已回零。

这个模式允许轴在任意位置直接设定当前点为原点，不用实际走回零动作。

要求： 轴必须静止，可以处于使能状态。ModePos=5，Execute 给上升沿，轴的零点就被设成了驱动参数 p2599 里预设的值。

V90 内部可以存多个运行程序段，每个程序段预设好目标位置、速度、加减速。PLC 这边只需要发一个程序段号，驱动自己按预设参数跑。

前提： 轴必须已回零或绝对值编码器已校准，且轴处于静止状态。

做法：

• ModePos=6

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1，Jog1、Jog2 设为 0

• ConfigEpos 设为 3

• Position 里填程序段号，取值 0~16

• Positive 和 Negative 必须为 0，方向跟着程序段里预设的走

• EnableAxis=1，Execute 上升沿触发

OverV、OverAcc、OverDec 可以在 PLC 侧对预设值做倍率缩放，一般保持默认 100%。

调试时手动跑一下轴，用点动最方便。

要求： 轴静止，不用回零。ConfigEpos=3，CancelTraversing 和 IntermediateStop 与点动无关，默认给 1 就行。

操作：
点动速度在 V90 参数里设好（P2585 负向、P2586 正向），默认 Jog1 是负向、Jog2 是正向。PLC 侧直接给 Jog1 或 Jog2 信号，轴就跑起来了，松开就停。

跟速度点动类似，但它是每次触发走一个固定距离。

要求同上。 点动距离在 V90 参数里设（P2587、P2588），默认一次 1000LU。Jog1 一个上升沿走一段负向距离，Jog2 走一段正向距离。

硬件限位开关接到 V90 驱动器定义好的 DI 点上（DI1~DI4 里选两个分配给 CWL 和 CCWL）。然后在 Control_table 里把 ConfigEpos 的第 3 位（POS_STW2.15）置 1，激活硬件限位功能。

激活之后，只有当限位开关信号为高电平时轴才能运转，碰到限位就自动停了。

在 Control_table 里把 ConfigEpos 的第 2 位（POS_STW2.14）置 1，然后在 V90 参数里设 p2580（负向软限位）和 p2581（正向软限位）。轴运行到软件限定位置会自动停下来。

绝对值编码器不用每次上电都跑回零，但初次安装或更换设备后需要校准一次零点。有三种方式：

1、V-ASSISTANT 软件：把机械移到零点位置，点击“设置回参考点”，当前坐标就被写入 p2599，再保存到 ROM 即可。

2、BOP 面板操作：通过面板菜单进入 ABS 功能，设置当前位置为零位，校准值同样保存在 p2599，设完记得保存参数。

3、也可以在 PLC 侧通过 ModePos=5 的方式直接设置零点位置。