UCLA PhoneBot：一部旧安卓手机，如何成为

加州大学洛杉矶分校的实验室里，一台 48 厘米高、1.8 公斤重的双足机器人正摇摇晃晃地走路。它身上没装昂贵的传感器和电脑，只绑着一部旧安卓手机。

这手机就是它的眼睛、耳朵和大脑。摄像头看路，惯性测量单元管平衡，处理器跑神经网络。连语音交互都靠它。整台机器只有 13 个廉价舵机负责动腿，硬件成本压到了约 400 美元。

为了对付廉价的关节，团队把舵机的力矩限制和齿轮间隙全写进仿真。他们还用了一招“镜像训练”，硬把机器人左右不对称的步态给掰正了。实测发现，哪怕是 2017 年的老手机，也能流畅带动这套系统。

不过真要自己动手复现，光买齐零件就得花上 460 多美元。因为论文里的 400 美元根本没算上买螺丝和 3D 打印材料的钱。而且这套系统目前还得靠旁边的电脑帮忙处理大语言模型，离完全自主还有段距离。