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机器狗(四足巡检机器人)项目终验模板(试运行防坑条款)
【差异标注说明】
本模板对标AGV/AMR/CTU/STU终验模板改造。AGV/AMR是轮式，核心考核地面平整、路径节拍、拥堵调度；机器狗是腿式，新增高程地形、步态稳定性、台阶/坡道越障、摔倒自扶正、AI缺陷识别误报漏检、足端易损件、算法迭代边界。所有「（差异项）」为重点标注，需与轮式AGV/AMR模板区分。
使用说明
本模板适用于工业巡检四足机器狗项目验收。所有【】为需填写项，所有指标应可量化、可测量、可复现。验收递进：标准地形工况确认→ 设备本体验收（含步态）→ 感知/AI识别考核 → 系统联调/试运行考核 → 终验放行；同样约定「逾期默认通过」条款，杜绝“边跑边调、无限期试运行”。
一、项目基本信息
表1 项目基本信息
项 | 内容 |
项目名称 | 【】 |
合同/技术协议编号 | 【】 |
甲方（业主） | 【】 |
乙方（集成商/设备方） | 【】 |
设备类型与数量 | 四足巡检机器狗【】台，型号【】，额定载荷【】kg |
应用场景 | ☐配电室巡检 ☐管廊隧道 ☐变电站 ☐光伏场区 ☐化工厂区 ☐尾矿库 ☐跨楼层（电梯） ☐人车混行 |
终验申请日期 | 【】 |
合同约定的付款节点 | 到货【】% / 初验【】% / 试运行考核通过【】% / 终验【】% / 质保金【】% |
（差异项）轮式AGV以搬运节拍为核心目标；机器狗核心目标是定点采集＋AI缺陷识别，载荷是传感器（红外、拾音、相机、气体传感器）而非货箱/料箱。
二、验收依据（必须书面化）
☐ 买卖合同及补充协议
☐ 《技术协议》及附件《技术偏离表》（承诺值 vs 实测值对照）
☐ 双方确认的《系统需求规格书（SRS）》、设备BOM清单、传感器清单
☐ 《标准地形工况确认单》（机器狗专属进场准入文件）
☐ 前期签署的《阶段性交接/试运行备忘录》（如有提前使用）
☐ 国家/行业机器人安全、四足机器人团体标准（如T/CMEEEA等）
☐ 传感器检定证书（红外测温、气体检测等计量类传感器）
防坑条款 A（提前使用≠终验）：甲方在终验前任何“提前启用巡检、边用边调”行为，均不视为验收合格，不免除验收节点约束；提前使用期间，足端脚垫、减速器等易损件消耗、地形突变导致摔倒，责任边界以《试运行备忘录》书面约定为准。
（差异项）AGV场地问题大多是地坪；机器狗工况边界更复杂：台阶、坡道、碎石、湿滑、盖板空洞、高差都属于约定工况，不在约定标准地形内的故障不计入验收不合格。
三、标准地形工况确认（进场准入）
表2 标准地形工况确认单
检查项 | 要求 | 结果 |
标准地形清单（必须附高程图＋现场照片） | 包含：平地、最大台阶【】mm、最大上坡坡度【】°、最大下坡坡度【】°、碎石/盖板/湿滑区域位置 | ☐确认锁定 ☐未确认 |
地面边界风险 | 管沟空洞、基坑边缘、缝隙宽度≤【】mm；无超出约定尺寸的深坑、凸起 | ☐合格 ☐不符 |
地面材质与摩擦条件 | 水泥/钢板/碎石/泥土按方案约定；湿滑区域范围锁定 | ☐合格 ☐不符 |
通行空间条件 | 最小通行宽度【】m、最低限高【】mm（弯腰步态） | ☐合格 ☐不符 |
网络覆盖 | WiFi/5G无盲区，漫游切换通过，关键巡检点位信号≥【】dBm；金属钢结构区域标注多径干扰点位 | ☐合格 ☐不符 |
感知环境约束 | 强光直射点位、全黑无照明区域、粉尘/水雾范围锁定；强光、全黑属于约定测试工况 | ☐合格 ☐不符 |
联动接口点位 | 电梯、自动门、充电桩就位且联动可用 | ☐合格 ☐不符 |
环境温湿度、防爆等级 | 符合机器狗本体、传感器防护等级IP【】要求 | ☐合格 ☐不符 |
责任约定：不在本《标准地形工况确认单》内的地形、临时改造、新增障碍物导致步态失稳、摔倒、识别失效，不计入乙方验收不合格项，整改费用与责任归属甲方。
四、设备本体验收（到货点检＋单体验收）
（差异项）相比AGV，增加关节驱动器、足端模组、步态控制器、云台稳定机构的配置核对；增加摔倒自扶正、步态平顺性单机测试项。
4.1 到货开箱点检（逐台）
表3 到货开箱点检
检查项 | 要求 | 结果 |
数量与合同一致 | 实到【】台，型号【】，序列号清单【】 | ☐合格 ☐不符 |
外观完好 | 机身、关节无磕碰变形、锈蚀；足端、线缆无破损 | ☐合格 ☐不符 |
铭牌信息 | 型号、额定载荷、出厂日期、序列号清晰，与合同一致 | ☐合格 ☐不符 |
随机文件 | 出厂检验报告、合格证、传感器计量证书、说明书、电气图纸、BOM、关节维保说明 | ☐齐全 ☐缺【】 |
备品备件与专用工具 | 脚垫、减速器密封件、传感器镜片等易损件按清单核对签收 | ☐齐全 ☐缺【】 |
4.2 单体硬件配置一致性（防减配）
表4 单体硬件配置一致性核对
检查项 | 合同要求 | 实测/核对 | 结论 |
关节驱动器、动力模组型号 | 【】 | 【】 | ☐一致 ☐不一致 |
电池类型/容量/品牌、BMS | 【】 | 【】 | ☐一致 ☐不一致 |
感知传感器配置（激光雷达、可见光、红外热像、拾音器、气体传感器） | 【】 | 【】 | ☐一致 ☐不一致 |
步态控制器、工控机、通讯模块、云台稳定机构 | 【】 | 【】 | ☐一致 ☐不一致 |
软件/固件版本（步态控制固件、感知推理固件） | 版本【】，禁止私自降级、替换步态策略 | 【】 | ☐一致 ☐不一致 |
4.3 单体基本功能验收（每台机器狗，在标准地形内测试）
☐ 上电自检正常，关节无报错故障码
☐ 手动/自动模式切换正常，步态切换（平地/爬坡/上台阶/弯腰步态）正常
☐ 行走、转向、定点停靠姿态平稳，无异常冲击异响
☐ 越障、爬坡步态可在约定指标内稳定通行
☐ 摔倒自扶正功能：标准工况内倒地后可自主起立恢复待机（差异项）
☐ 充电对接 / 自动回充正常
☐ 单机安全硬件生效：急停按钮、声光警示、碰撞/距离避障
☐ SLAM建图、高程地图构建正常（区别于AGV二维平面地图）（差异项）
☐ 云台防抖、定点对准拍照稳定，机身姿态波动时采集画面可用（差异项）
4.4 本体质量文件
☐ 整机合格证、关键部件（关节、电池）质保卡
☐ 易损件清单：足端脚垫、关节密封圈、减速器耗材（重点，AGV无高频冲击易损件）（差异项）
☐ 步态调试手册、传感器标定手册、设备维护保养手册
五、核心验收指标（系统级，逐条量化，附实测方法）
（差异项）AGV重点：定位、节拍、吞吐、死锁；机器狗拆分三大块：【步态&地形通行指标】、【导航定位指标】、【AI感知识别指标（误报/漏检）】，AI识别属于概率性指标，必须绑定测试样本集，是验收最大扯皮点。
5.1 步态与地形通行性能（机器狗专属核心）
表5 步态与地形通行性能
指标 | 合同承诺 | 实测值 | 测试方法 | 结论 |
台阶越障通过率（约定最大台阶） | ≥【】% | 【】 | 连续【】次往复测试，满载载荷 | ☐达标 ☐不达标 |
坡道爬坡/下坡通过率（约定坡度） | ≥【】% | 【】 | 满载、连续长坡测试，记录关节温升 | ☐达标 ☐不达标 |
标准地形内摔倒次数上限 | ≤【】次/72h连续巡检 | 【】 | 限定在《标准地形工况单》范围，人为/临时障碍物不计入 | ☐达标 ☐不达标 |
摔倒自扶正成功率 | ≥【】% | 【】 | 人为触发倒地测试【】次 | ☐达标 ☐不达标 |
关节稳态温升（满载爬坡越障） | ≤【】℃ | 【】 | 连续满负荷工况，红外采集关节温度 | ☐达标 ☐不达标 |
5.2 导航与定位
表6 导航与定位
指标 | 合同承诺 | 实测值 | 测试方法 | 结论 |
定点停靠对准误差（采集表计/设备点位） | ≤【】mm | 【】 | 连续【】次定点停靠，用于传感器对准采集 | ☐达标 ☐不达标 |
导航定位漂移（标准环境） | ≤【】cm | 【】 | 沿巡检路线连续跑图对比高程地图 | ☐达标 ☐不达标 |
动态障碍物避障绕行成功率 | ≥【】% | 【】 | 行人、临时障碍物测试 | ☐达标 ☐不达标 |
5.3 巡检任务可靠性
表7 巡检任务可靠性
指标 | 目标值 | 实测 | 结论 |
完整巡检任务完成成功率 | ≥【】% | 【】 | 单条巡检路线从起点到全部点位采集完成☐达标 |
异常自恢复率（掉线、步态轻微打滑后续跑） | ≥【】% | 【】 | 不包含摔倒、需要人工扶正场景☐达标 |
多机分区调度无死锁 | 连续【】小时压测无任务卡死 | 【】 | 多狗并行巡检☐达标 |
防坑条款 B（仿真≠真实地形、理论步态≠工况步态）：步态、越障指标以锁定的标准地形满载实测为准；仿真结果仅作参考，不能替代现场实物考核，不得以实验室空载最优参数作为验收依据。
5.4 AI感知识别指标（机器狗高频风险点）
表8 AI感知识别指标
指标 | 目标值 | 实测 | 测试方法 | 结论 |
缺陷检出率（目标异常：漏油、过热、异响、异物等） | ≥【】% | 【】 | 使用双方签字确认的标准缺陷样本集测试 | ☐达标 |
识别误报率 | ≤【】% | 【】 | 正常无缺陷样本测试，统计虚警 | ☐达标 |
测温误差、气体检测误差 | ±【】℃ / ±【】%FS | 【】 | 对比标准计量设备 | ☐达标 |
防坑条款 C（AI概率性指标边界）：识别指标仅在约定光照、粉尘、距离工况、约定样本集内生效；样本外新型缺陷、极端光照下识别失效，不属于乙方违约；同时明确：质保期内免费范围只包含bug修复，新增缺陷识别模型、场景适配调优是否收费书面锁定，杜绝无限免费算法迭代。（差异项）与AGV最大差异，AGV几乎没有AI识别类验收项。
5.5 安全性能
表9 安全性能
指标 | 要求 | 实测 | 结论 |
障碍物分级减速、停车距离 | ≤【】m分级响应 | 【】 | ☐达标 |
急停触发与制动、姿态保护 | 触发后立即锁止关节，无倾倒风险 | 【】 | ☐达标 |
声光警示、巡检区域限速 | 符合方案要求 | 【】 | ☐达标 |
安全回路、关节过载保护、堵转保护 | 证书/测试记录 | 【】 | ☐达标 |
5.6 通讯与稳定性（金属钢结构多径环境重点）
表10 通讯与稳定性
指标 | 目标 | 实测 | 结论 |
通讯掉线率（含WiFi漫游） | ≤【】次/千小时 | 【】 | ☐达标 |
偶发步态失控、看门狗触发次数 | ≤【】次/千小时 | 【】 | ☐达标 |
系统可用率（MTBF/MTTR） | MTBF≥【】h，MTTR≤【】h | 【】 | ☐达标 |
满载连续稳定巡检时长 | ≥【】小时，无人工介入扶正 | 【】 | ☐达标 |
防坑条款 D（通讯暗牌）：验收在真实巡检环境（钢结构、金属柜体）下进行；乙方提供巡检日志、步态日志、识别原始记录，作为验收证据。
5.7 系统对接
表11 系统对接
指标 | 要求 | 结论 |
与平台/SCADA/安全生产平台接口稳定性 | 连续【】小时无告警丢包、重复推送 | ☐达标 |
电梯、门禁联动成功率 | ≥【】% | ☐达标 |
异常告警闭环：步态故障、识别异常、低电量 | 告警推送、日志留存、分级策略 | ☐达标 |
5.8 充电与续航
表12 充电与续航
指标 | 要求 | 实测 | 结论 |
满载巡检续航 / 单次充电时长 | 续航≥【】h，充电≤【】min | 【】 | ☐达标 |
低电量自动返航回充成功率 | ≥【】% | 【】 | ☐达标 |
充电策略不中断关键巡检任务 | 优先保障重点点位巡检 | 【】 | ☐达标 |
六、试运行 / 提前使用备忘录（必签，杜绝“边用边调”陷阱）
适用场景：设备未终验，甲方保产、保巡检压力要求提前投入现场巡检。
《阶段性交接/试运行备忘录》应至少载明：
☐ 当前设备状态、步态与识别调试进度（【 】%）；
☐ 遗留问题清单（Punch List），区分三类：①本体硬件故障 ②步态适配问题 ③AI识别调优项，责任归属逐项写明（差异项）；
☐ 试运行期限：【 】年【 】月【 】日至【 】；
☐ 试运行免责边界：标准地形外摔倒、足端脚垫自然磨损、甲方现场临时改动地形、新增缺陷类型不计入故障考核（差异项）；
☐ 提前使用计费方式：☐ 按租金 ☐ 按服务费 ☐ 免费（明示：试运行不替代终验，不抵终验节点）；
☐ 双方权责、联系人；
☐ 明确：试运行到期，甲方必须启动正式终验，不得无限期拉长试运行周期。
七、考核期 / 试运行考核（终验前SLA验证）
流程：初验→ 考核期(【】天) → 终验
☐ 考核周期：【 】天（建议≥21天，覆盖昼夜光照变化）
☐ 考核基准：严格在《标准地形工况确认单》内路线执行
☐ 考核指标：巡检任务成功率 ≥【】% / 标准地形摔倒次数≤【】次 / 缺陷检出率≥【】%、误报率≤【】%
☐ 数据来源：步态日志、导航日志、AI识别日志自动统计，双方认可，避免人工口头扯皮
☐ 考核不达标处理：☐ 限定周期整改后重测 ☐ 按违约条款执行
☐ 考核全部指标通过，触发终验款支付节点
八、终验流程与逾期默认通过条款
☐ 乙方提交《终验申请》、全套测试报告、步态日志、识别原始记录、测试影像；
☐ 甲方收到申请后【 】个工作日内组织现场验收；
☐ 验收结论：☐ 通过 ☐ 有条件通过（附整改清单+时限） ☐ 不通过；
☐ 双方授权代表签字盖章，附《遗留问题清单》、验收日志截图、标准地形现场照片包。
防坑条款 E（逾期默认通过）：甲方逾期未组织验收，或逾期未出具书面、带证据的异议，视为终验合格，乙方有权按合同主张对应款项。
九、培训与文档移交
☐ 操作培训：甲方操作员【】人，考核通过【】人（任务下发、告警复核、远程遥控、紧急扶正）
☐ 维护培训：甲方维保【】人，包含步态故障判断、传感器标定、足端耗材更换、关节基础检查（差异项）
☐ 移交文档：高程地形地图、as-built图纸、电气图、BOM、步态调试手册、传感器标定手册、运维手册、网络拓扑、接口文档
☐ 算法与模型归属：☐乙方保留 ☐定制识别模型移交甲方；免费迭代范围书面写明（仅bug修复/包含场景调优/新增模型收费）（差异项）
十、质保与SLA（售后）
☐ 质保期：【 】个月，自终验合格起算
☐ 响应时效：故障申报后【 】h远程响应，【 】h现场到场（远程可解决除外）
☐ 备件供应：乙方保证关节、传感器等关键件【 】天内到货；足端脚垫、密封件、减速器冲击耗材明确为消耗件，不在免费质保范围内（差异项）
☐ 远程运维：远程诊断账号、定期步态巡检、日志导出权限
☐ 质保外服务费率：步态调优、新增识别模型、耗材更换单价提前书面约定，防止后期加价卡脖子
十一、安全与应急（锂电消防＋摔倒应急）
☐ 电池：电芯/电池包合规证书，BMS过充、过放、过温保护有效
☐ 充电区消防：气溶胶/水消防配置到位
☐ 应急流程：摔倒失联处置、关节卡死断电隔离、人员避让流程
☐ 演练：摔倒应急、急停断电流程培训与演练记录留存
十二、遗留问题清单（Punch List）
表13 遗留问题清单
序号 | 问题描述 | 分类（硬件/步态/AI识别/对接） | 责任方 | 整改时限 | 验证方式 | 状态 |
1 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 | ☐待改 ☐已验 |
2 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 | ☐待改 ☐已验 |
十三、验收附件清单（完整证据链）
☐ 终验申请函及签收记录
☐ 《标准地形工况确认单》＋全套现场照片、高程图纸
☐ 设备本体验收记录（到货点检、配置核对、单机步态测试）
☐ 步态越障、导航、AI识别指标原始实测日志、导出数据包
☐ 关键测试过程影像（台阶、坡道、摔倒自扶正、识别采样）
☐ 传感器计量证书、安全认证、整机合格证复印件
☐ 培训签到、考核记录、文档移交签收单
☐ 《阶段性交接/试运行备忘录》（如有）
☐ 双方签字版终验报告
十四、签字确认
表14 签字确认
角色 | 姓名 | 单位 | 签字 | 日期 |
甲方项目负责人 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 |
甲方法务/审计 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 |
乙方项目经理 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 |
乙方技术负责人 | 【】 | 【】 | 【】 | 【】 |
一句话总结差异与风控
AGV验收核心控地坪、节拍、死锁；机器狗验收第一件事锁定标准地形包，把摔倒、越障、AI误报漏检、足端耗材、算法迭代边界全部书面锁死；仿真只做参考，所有验收指标必须落地到现场满载实测，以此规避腿式机器人最常见的验收扯皮。
