Nvidia AGX Orin 安装带ROS插件的QT教程

AGX Orin开发板是ARM架构的，跟咱们平常使用的笔记本（x86_64架构）不同，具体可以在终端中输入uname -m指令查询，可以发现AGX Orin的输出是aarch64，而笔记本的是x86_64，这两个架构上的软件不通用。现进行带ROS插件的QT安装过程记录。

1.下载ros_qtc_plugin源码

源码链接为https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin

如下图所示，有若干个版本可以选择，我选择的是4.5版本，4.5指的是QtCreator4.5，下载后解压。

2.下载qt-creator源码

源码链接为https://github.com/qt-creator/qt-creator/tree/4.5

与ros插件版本保持一致，选择4.5的版本，下载完成后解压。

3.安装依赖libqtermwidget5-0-dev

在终端运行命令

sudo apt-get install libqtermwidget5-0-dev

4.修改ros_qtc_plugin-4.5文件夹下setup.sh

（1）把所有的libqtermwidget57-0-dev修改成libqtermwidget5-0-dev；

（2）把第38行QMAKE_PATH改成自己的路径，我的路径是QMAKE_PATH=“/usr/lib/qt5/bin/qmake”；

（3）分别把第41行和第43行的QTR_BRANCH和QTC_BRANCH改成自己的ros_qtc_plugin版本和qt-creator版本，我的是"4.5"；

（4）找到function buildQtCreator定义部分，将里面的cloneQtCreator和pullQtCreator注释掉，这两行是下载和修复QtCreator源码的命令，由于我们已经下载好，所以无需执行；

（5）找到function build定义部分，将make clean &>> "$LOG_FILE"这行注释掉，这行是进行编译结果的清理，注释掉是为了防止编译出错时再次编译需要从头开始；

（6）修改第330行，把python-catkin-tools改成python3-catkin-tools，这个包已经改名了。

5.修改ros_qtc_plugin-4.5文件夹下ros_qtc_plugin.pri文件，将QTCREATOR_SOURCES那行添加上你的QtCreator源码的路径，即第9行后面改为QTCREATOR_SOURCES=$$PWD/../qt-creator-4.5；

6.修改ros_qtc_plugin-4.5/src/project_manager/ros_project.h，在头文件中添加 #include<cmath>

7.替换qt-creator-4.5/src/libs/3rdparty/botan/botan.h和qt-creator-4.5/src/libs/3rdparty/botan/botan.cpp，替换的文件为该网站下载的头文件和cpp文件（下载时选right content，下载后改名为botan.h和botan.cpp后再替换）

代码链接：https://codereview.qt-project.org/c/qt-creator/qt-creator/+/79728/

8.在ros_qtc_plugin-4.5目录下打开终端，运行命令

sudo chmod a+x setup.sh sudo ./setup.sh -d

开始编译，-d代表以开发者方式编译，整个编译过程持续25-30分钟。

9.若报错终端，则进入setup.sh同目录下的setup.log文件查看具体报错信息，更改后继续运行sudo ./setup.sh -d，我没有遇见报错。

10.编译成功后，在终端运行命令qtcreator-4.5-ros即可打开带有ros插件的qtcreator，这是因为编译时在/usr/local/bin/文件夹下创建了一个名叫qtcreator-4.5-ros的软链接指向qt-creator-4.5-build/bin/qtcreator，真正的可执行文件是qt-creator-4.5-build/bin/qtcreator

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_38222947/article/details/122056314