机器人仿真软件Coppeliasim:简介、下载、安装和运行

▍文章来源于康谋

CoppeliaSim（原名V-REP）是一款功能强大的机器人仿真软件，由Coppelia Robotics开发。它提供了一个集成开发环境，用户可以在其中创建、编辑、调试和仿真各种机器人系统。CoppeliaSim的独特之处在于其分布式控制架构，允许用户为仿真中的每个对象编写独立的控制脚本，从而实现高度模块化和灵活的仿真。

CoppeliaSim支持多种编程语言进行控制脚本的编写，包括Lua（内置）、Python、C/C++、Java、MATLAB/Octave等，用户可以通过API接口与仿真环境进行交互。它内置了丰富的机器人模型、传感器和执行器，并支持导入各种CAD模型，方便用户快速搭建仿真场景。

此外，CoppeliaSim还提供了5种物理引擎（ODE、Bullet、Newton、Vortex、MuJoCo），能够精确模拟机器人与环境的物理交互，如碰撞、摩擦和重力。它还支持实时和非实时仿真，用户可以根据需求调整仿真速度。

CoppeliaSim广泛应用于机器人学研究、教育、工业自动化等领域，可以用于机器人路径规划、运动控制、传感器融合、多机器人协作以及虚拟调试等任务。其灵活性和可扩展性使其成为一个理想的工具，用于开发和测试复杂的机器人系统。

在开始安装之前，首先需要确认您的硬件环境是否满足仿真软件的运行要求，以避免因配置不足导致卡顿或崩溃。

首先可以在官网下载安装包https://www.coppeliarobotics.com/

根据自己的需求选择不同的版本。不同版本详情对比如下：

此处需要强调注意的是EDU版本，虽然早起一直采用开源形式。

但原厂正在逐步减少 EDU 版功能。且原厂从两年前开始，要求用户通过高校邮箱进行注册，并在下载与安装过程中增加验证环节。

同时也有一定的开源约束：核心插件（运动学、几何）采用双许可（非开源），免费版仅用于非商用场景（爱好者、师生、学校）；商用场景如无此二插件则功能减少 80%-90%。

下载完安装包之后，便可以进入安装运行流程，下面分两种安装环境进行介绍：

打开coppeliaSim仿真软件，旁边的model browser展示了内置的模型资产，下面是具体模型样式的预览。

将模型拖拽到主界面中，若模型出现在仿真界面里，说明模型导入成功。点击上方的三角形播放按钮即可进行仿真，若以上步骤没有报错，说明coppeliaSim已经正确安装，可以进行仿真任务了。

coppeliaSim内置了许多完善的仿真demo，可以在“File -> Open scene”中找到提供的样例。

选择其中的“youBotAndHanoiTower.ttt”，点击运行后可以进行智能车分拣物品的场景仿真。

至此，完成CoppeliaSim安装部署的全流程，感兴趣的读者可以联系康谋（CoppeliaSim代理商），获取更多版本的试用详情，进行更多技术交流~

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康谋（前身为虹科自动驾驶事业部）是一家专注于智驾与机器人领域的解决方案供应商。

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