机器人开源：软件框架 + 整机硬件开源项目

机器人开源分为软件开源（操作系统、仿真、控制算法）和整机开源（机械图纸、BOM、固件、上位机代码）两大类。

一、核心开源软件栈

1. ROS / ROS2（Robot Operating System）
     机器人最主流开源框架，Open Robotics维护，提供硬件抽象、驱动、话题通信、可视化、导航、MoveIt运动规划；搭配Gazebo仿真器。适用于移动机器人、机械臂、人形机器人开发。
   官网：https://docs.ros.org/en/humble/
   GitHub：https://github.com/ros2
   ROS Index（包检索）：https://index.ros.org/
2. MoveIt2
     机械臂运动规划、碰撞检测、抓取操作开源库，ROS2生态标配。
   文档：https://moveit.picknik.ai/
   仓库：https://github.com/ros-planning/moveit2
   
3. rsl_rl + legged_gym
     四足/人形机器人强化学习步态仿真框架，大量开源足式机器人都基于这套做训练。
   rsl_rl：https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl

   legged_gym：https://github.com/leggedrobotics/legged_gym

4. Isaac Sim（NVIDIA）
     物理仿真环境，开源SDK，适合具身智能、机器人强化学习。
   官网：https://developer.nvidia.com/isaac-sim
   GitHub：https://github.com/NVIDIA-Omniverse
5. Open-RMF
     多机器人调度中间件，多台AGV/AMR协同调度开源框架。

https://github.com/open-rmf/rmf

二、国内开源整机项目（硬件图纸+代码全开放）

1. OpenLoong 青龙人形机器人
   （开放原子基金会孵化）
• 开源内容：机械图纸、BOM、底层控制代码、全身动力学包、真机数据集
• 版本：青龙公版机、青龙Mini、NanoLoong教具人形
• 定位：国内全栈开源人形机器人，面向具身智能研究
2. RW-02OP 重载轮足机器人
     1.1m高，21kg自重，负载10kg；全套三维模型、BOM、底层源码、ROS包、仿真框架开源
   RW-02OP 轮足：目前主要在国内社区发布，暂无独立 github 主仓库，资料在人形机器人创新中心官网分发
3. Alexbot
     低成本双足人形，全套机械结构、硬件原理图、固件、上位机软件开源，可动态行走

三、海外经典开源机器人平台

1. TurtleBot4
   ROS官方轮式移动机器人教学平台，ROS2原生支持，激光雷达+深度相机，入门首选

   文档：https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/仓库：https://github.com/turtlebot/turtlebot4turtlebot....

2. Poppy Humanoid
   开源人形机器人，3D打印结构，伺服驱动，适合教学
   GitHub：https://github.com/poppy-project
3. NASA Open Source Rover
   火星车复刻，6轮摇臂，Apache2.0协议，机械+代码开源

   https://github.com/nasa/Open-Source-Rover

4. Crazyflie
   微型开源四轴无人机，嵌入式飞控完全开源
   官网：https://www.bitcraze.io/
   固件仓库：https://github.com/bitcraze/crazyflie-firmware
   
5. Reachy
   Pollen Robotics开源双臂人形机器人，支持遥操作、机械臂操作研究

四、按机器人形态快速选型

五、开源协议注意

• Apache2.0：可商用，修改后不需要开源衍生作品（推荐）
• MIT：宽松协议，几乎无限制
• GPL：修改并分发整机/软件时，衍生代码必须开源
• CERN OHL：开源硬件协议，机械图纸、PCB开源