机器人系统——ROS2文档(进阶)—从命令行在 ROS 2 中运行测试

前置条件

您需要有一个设置了包含测试的包的工作空间。

构建并运行您的测试

要编译并运行测试，只需在工作空间根目录下运行 colcon 的 test 动词。

colcon test --ctest-args tests [package_selection_args]

其中 package_selection_args 是 colcon 的可选包选择参数，用于限制构建和运行的包。

在测试之前加载工作空间并不是必需的。colcon test 确保测试在正确的环境中运行，可以访问其依赖项等。

检查测试结果

要查看结果，只需从 colcon 运行 test-result 动词。

colcon test-result --all

要查看失败的具体测试用例，请使用 --verbose 标志：

colcon test-result --all --verbose

使用 GDB 调试测试

有关使用 GDB 调试测试的详细指导，请参阅 GDB 教程。