夜雨聆风一、伺服通电前后检查
1、确定输入电源（L1、L2、L3），根据伺服规格，输入对应的电压。最好先把接线的源头电压进行测量，测试无问题的时候，再把线接到伺服的输入端子（包括L11，L21）。
2、伺服放大器的动力端子（U、V、W）与伺服电机电源输入端子（U、V、W）的相位要一致（一一对应），否则无法正常运行电机。
3、伺服电机的接地端子要先连接到伺服放大器的端子上面，再由伺服放大器的接地端子接地（接地系统其实是一个很重要的环节，有可能因为接地没有接好，导致伺服运行不正常，伺服运行有干扰，可能导致伺服在精度的控制上有很大的问题）
4、P1与P2要连接（如果没有加选件的情况，具体请参考相关说明书）
5、输入输出信号的接线要正确，信号的接脚的电压不要超过DC24V，不要将CN1的SD和DOCOM短接。接线的正确性可以通过（J3-A 第六章 显示和操作）外部输入输出信号显示去检测。
如图
管脚对应的信号
二、伺服常见报警信息的解除（列举一下经常出现报警信息）
1.1、AL。10欠压电源主要可能是断线（三相缺一相，具体如下）
1.2、AL。25绝对位置丢失可能由于电池没有充电（先通电几分钟，断电，再开机就应该解决）
1.3、AL。31速度超出了瞬间允许速度一般情况下，是由于反向间隙补偿过大，当做换方向的时候才出现这种状况。具体如下
1.4、AL。32过流
1.5、AL。33过压
1.6、AL。52误差过大一般是接线出问题或者机械故障
1.7、其实一般情况下不太出现上述情况（除了AL。25报警会经常出现），在接伺服的信号线的时候，特别要仔细小心，他决定了你能否一次性通电成功的关键。
一般情况出现的报警大部分是由于接线的错误导致的（个人认为）。
三、伺服参数设置的一些问题
1、如何设置参数
如下图
比如我要设置电子齿轮比参数（PA06，PA07）
1、按MODE键，当显示到PA01时
2、按UP键，当显示到PA06时
3、按SET键，5个LED在闪烁
4、按UP键，数值增加所需要的值，或者DOWN键下降到所需要的值
5、再按SET键返回
6、再按MODE键，当显示到PA07时，操作同上
2、参数调整
注意：如果参数的简称前面加了*的参数，设定后需要电源断开，再接通电源，参数才生效。
参数恢复默认值（伺服说明书里没有提到）
⑴、PA19设定为ABCD断电开电
⑵、PH17设定为5112断电开电（J2为P182设定为0112）
2.1、几个重要参数设定（J3-A）
NO | 简称 | 名称 | 初始值 | 备注 |
PA01 | *STY | 控制模式 | 0000h | |
PA06 | CMX | 电子齿轮分子（指令输入脉冲倍率分子） | 1 | 必须设定 |
PA07 | CDV | 电子齿轮分母（指令输入脉冲倍率分母） | 1 | 必须设定 |
PA19 | *BLK | 参数写入禁止 | 000Bh | 必须设定 |
PA13 | *PLSS | 指令脉冲输入形式 | 0000h | 必须设定 |
PA09 | RSP | 自动调谐响应 | 12 | 适当变大 |
J2S伺服放大器参数恢复出厂默认值
①、参数P19 设定为ABCD
②、参数P182 设定为0112
③、断电、再开启（这样就OK了）
2.2、当伺服加装有再生选件时，参数PA02设定（断电，再开电）要注意，如果设定电阻不匹配会出现AL。37的报警
2.3、参数PA05（设定每转对应脉冲数 pluse/rev）如果设定为0以外的值，那么电子齿轮比参数PA06与PA07的参数设定无效
2.4、参数PA08为自动调谐。默认0001h，如设为0003h就是手动调谐。其对应参数为PB06、PB07、PB08、PB09、PB10
2.5、自动调谐响应性（参数PA09）
如果机械发生振动时（由于机械在设计方面一些问题），齿轮声音很大时，就要调小该值。一般情况下，为了提供性能在缩短定位调整时间时，应增大设定值。
2.6、转动方向选择（PA14） 默认值为0。即正脉冲对应正转，负脉冲对应反转。
当值设定为1时，正脉冲对应反转，负脉冲对应正转。
2.7、位置平滑：通过设定位置指令加减速时间常数t（参数PB03），即使在急剧的位置指令也可以使伺服电机平滑动作。（同时配合参数P25中的一阶低通和直流加减速）
四、一般增益调整
1、自动调整（参数PA08设定）
调整需要调解的相关参数
参数NO | 简称 | 名称 |
PB06 | GD2 | 负载和伺服电机的惯量比 |
PB07 | PG1 | 模型环增益 |
PB08 | PG2 | 位置环增益 |
PB09 | VG2 | 速度环增益 |
PB10 | VIC | 速度积分补偿 |
⑴、自动调谐模式1（参数PA08：0001h）
⑵、自动调谐模式2（参数PA08：0002h），需要手动设置PB06
⑶、手动模式 以上表格参数需要全部手动设置
2、手动调整伺服增益
1、参数PA08设定为0003（先进行PA09调整，越大越好，前提不会共振）
2、调整PB06，慢慢变大。在伺服不会发生共振的情况下，一般设定到100左右（前提是机械比较优良的情况下）
3、调整PB07，慢慢变大。在伺服不会发生共振的情况下，如果机械比较好的话。可以调到2000（那是很好的结果，前提是机械不发生共振）
4、调整PB08，慢慢变大。在伺服不会发生共振的情况下，越高越好
5、调整PB09，慢慢变大。在伺服不会发生共振的情况下，越高越好
6、调整PB10，慢慢变小。在伺服不会发生共振的情况下，越小越好
备注：其实这几个参数是一个组合（PB06、PB07、PB08、PB09、PB10），不是独立存在的。（手动调整不能急需要很细心，慢慢调整，快的话，几分钟就可以调整好，慢的话，有可能是几个月才调整好）
3、自动调整下的响应性设定
由于各个厂商制造机器，所用材料不一样，刚性有很大不一样。因此，根据刚性由低到高，那么响应性设定也跟着由低到高，如图
4、机械共振发生的处理
可以通过滤波器调整模式（参数PB01）和机械共振抑制滤波器（参数PB13、PB14、PB15、PB16），抑制机械共振
