水下无人机项目进度 90%：APP、电路、视频回传基本完成

水下无人机这个项目，做到现在差不多已经完成 90% 了。

经过将近一个月的开发和调试，目前所有电路部分基本都已经测试完成。这两天又连续加班，把 APP 端也开发完了。今天这篇文章，就给大家简单展示一下目前的 APP 效果和整体控制逻辑。

1. APP 启动与设备连接

首先打开 APP，会进入启动页。

现在我把控制线插上，设备识别成功后，APP 里已经可以看到画面了。

这就是无人机摄像头传回来的实时画面。本期视频也会直接用无人机自己的摄像头来录制，当前是 1080P 分辨率。整体画质还是可以的，晚上会有一些噪点，白天环境下会更清晰一些。

对于这个阶段来说，视频回传能稳定跑起来，画面清晰度也能接受，已经算是一个比较关键的节点了。

2. 水深和水温显示

APP 顶部显示的是水深和水温。

目前水温显示是 24℃，准确率还是比较高的。

另一个是水深数据，因为一开始传感器还没有放进水里，所以显示是 0 米。把探头放进水里之后，可以看到数值马上发生变化，目前停留在 20 厘米左右。

我刚才也用尺子简单量了一下，水位确实差不多就是 20 厘米，所以这个水深传感器的效果还是比较满意的。

不过它也有一个比较明显的问题：贵。

这个传感器单个造价就要二三十块，对于低成本产品来说压力还是有点大。目前我还没有找到特别合适的平替方案，只能先继续用它做测试。

3. 左侧摇杆：前进控制

APP 左侧这个比较大的摇杆，主要用来控制无人机前进和后退。

往上推，就是前进；往下推，就是后退。

这个摇杆不是简单的开关控制，而是带速度变化的。也就是说，推得越多，速度越快；推得少一点，速度就慢一些。这样在水下操作的时候，可以做一些更细微的控制。

整体操作下来，手感还是比较丝滑的，响应也比较灵敏。

右上角还有一个调速功能，目前先做了三档速度。后期也可以考虑开放成百分比调节，让用户自己选择更细的速度范围。

4. 沉浮舱：控制上浮和下潜

接下来是沉浮舱部分。

这个版本的沉浮舱主要是通过水袋来实现上浮和下潜。

点击“下潜”，水袋开始进水。水袋里的水越多，整体重量就越大，无人机就会往下沉。

点击“上浮”，水袋开始排水。水排出去之后，整体重量变轻，无人机就会上浮。

这个逻辑和水下潜艇的原理是类似的，只是我这里做了一个更低成本、更适合 MVP 测试的方案。

目前沉浮舱的控制已经能正常执行，后面主要就是继续优化密封和结构稳定性。

5. 供电方案：继续使用充电宝

这一版还是继续使用充电宝供电。

之前其实也测试过很多供电方案，最后还是觉得充电宝的性价比最高，也最适合普通用户。

如果用专门的电池、电池管理和充电器，成本会明显上升，而且用户使用门槛也会变高。充电宝虽然也会带来一些供电和压降问题，但目前这些问题已经基本解决了。

最终还是会通过有线方式进行供电和数据传输。经过这段时间的测试，压降、信号损耗这些问题都已经处理得差不多了，整体已经没有太大的问题。

6. 灯光控制：支持开关和亮度调节

APP 里也做了灯光控制。

点击灯光按钮，潜艇里的大灯就会打开；再点一下，就会关闭。

长按灯光按钮，还可以调节亮度。这样在不同水质、不同光线环境下，就可以自己控制灯光强度。

对于水下画面来说，灯光还是非常重要的。尤其是晚上、浑水，或者水底光线比较暗的时候，灯光效果会直接影响画面质量。

7. 界面隐藏：让画面更干净

最右边还有一个隐藏按钮。

点击之后，可以把右侧的控制区域隐藏起来，让整个画面更干净。

这个功能主要是为了拍摄和观察画面时使用。比如只想看水下画面，不想让操作按钮遮挡太多，就可以把控制区收起来。

8. 下一步：密封和外壳

目前整个项目，电路、APP、视频、传感器、控制逻辑这些核心部分基本都已经跑通了。

接下来最重要的，就是做密封和外壳。

只要把电路部分做好防水密封，再设计一个比较漂亮、稳定、方便组装的外壳，这个水下无人机就可以真正进入下水测试阶段了。

从最开始的想法，到现在 APP 能控制、摄像头能回传、传感器能读数、电机和沉浮舱能动作，整个过程差不多做了快一个月。

这段时间基本一直在加班加点，踩了很多坑，也解决了很多问题。

好在现在终于快看到完整版本了。

今天总算可以早点睡了，最近真的熬得有点顶不住了。