PC端控制伺服电机-夜雨聆风

PC端控制伺服电机

介绍：通过C\C++语言控制伺服驱动器运动

一、硬件及软件

1、驱动型号：SV660CS1R6I

2、通信线缆：RS485

3、限位开关：正限位\负限位\原点开关

4、软件：InoDriveShop、TCPCOM二合一调试助手

二、接线

1、RS485通信线缆（只需要接针脚号4、5、8）

2、限位开关

三、驱动器参数设置及调试说明

Step1：参数设置

Step2：控制说明

多段位置功能是伺服内部运动的一个功能，主要参数在H11组参数，触发命令等可以是实体DI/DO（H03/H04组参数），也可以是通讯触发，通讯触发其实就是构建虚拟的VDI/VDO，我们这里只讨论通讯触发。

VDI部分，我们设置了H1700-H1710一共6个VDI，他的触发是H3100的六个Bit位，也就是说我们要对应的VDI，就直接控制H3100对应的Bit位即可：

H3100值（10#）	H3100值（2#）	触发的VDI	触发的功能
1	2#00001	VDI1	伺服使能
3	2#00011	VDI1，VDI2	伺服使能,正向点动
5	2#00101	VDI1，VDI3	伺服使能,反向点动
9	2#01001	VDI1，VDI4	伺服使能,多段位使能（触发定位）
17	2#010001	VDI1，VDI5	伺服使能,原点复归
33	2#0100001	VDI1，VDI6	伺服使能,报警清除

VDO的读取与VDI的控制方式基本相通，通过读取H1732的值，H1732的值的2#，就是每个虚拟VDO的状态，在这里不再赘述。

如果伺服有接实体DI（限位，原点等），可以通过通讯读取H0B03的电平，H0B03的值的2#，就是每个DI的状态，在这里不再赘述。

Step3：定位说明

通过通讯修改如下值，然后触发定位即可（H3100设置成9）

H1112	定位的位置	按需
H1114	定位速度	按需
H1115	定位加减速时间	按需

特别注意：

l定位是上升沿触发的，所以连续定位时，先把H3100从9改回1，然后再改成9。

l默认是相对定位的，如果要绝对定位，修改H1104的值即可。

l位置到达可以通过读取H0B07的轴当前位置来判断（用区间判断），也可以读取H1732的Bit2来判断。

Step4：回原说明

H3100输入17，即可回原，回原完成后H1732的Bit3会输出

回零相关参数的设置如下：

H0530	启用回原功能
H0531	回零模式
H0532	回零高速
H0533	回零低速
H0554	回零加减速时间
H0535	回零超时限定时间
H0536	回零偏移
H0540	遇到极限和偏移的处理模式

四、电机定位及回原测试

Step1：

“三、驱动器参数设置及调试说明—Step3：定位说明”，输入位置、速度、加减速时间

Step2：

在”InoDriveShop”中连接伺服驱动器—点击”IO设置”—点击”IO监控”—点击”虚拟IO监控”—勾选”启用扩展VDI”—点击”强制VDI输入”—点击”确定”

Step3：

点击”伺服使能”—点击”原点复归信号”（电机回原）

Step4：

点击”伺服使能”—点击”多段位置指令使能”（电机定位）

Step5：

驱动器分配了16个VDI\VDO端子，需要增加相应的功能，可自行在”参数列表”，H17内配置即可

五、串口调试助手读写伺服参数操作

汇川伺服功能码均由4位组成，如H0B.12(平均负载率)，其中前两位是16进制、后两位是十进制，即0B是16进制、12是10进制；在通讯过程中，我们需要把地址转换成16进制，所以12转化成16进制是0C，即H0B.12功能码的通讯地址是0X0B0C.

每个读取\写入相应的功能码，其校验码是需要重新计算的。

1、读取说明

Step1：请求\响应帧格式

Step2：数据读取\响应测试

助手发：01 03 06 03 00 02 34 83

解释：

01	站号
03	功能码
06 03	通讯首地址即伺服参数H0603(速度指令键盘设定值)
00 02	读取个数
34 83	校验码，16CRC,低字节在前

回帧：01 03 04 00 32 00 14 5B F3

解释：

01	站号
03	功能码
04	字节数
00 32	读取值即伺服参数H0603 的值（16进制）
00 14	读取值即伺服参数H0604 的值（16进制）因为读取个数为2
5B F3	校验码，16CRC,低字节在前