AgiBot World 源码精读：100 万条机器人轨

智元刚开源了 AgiBot World 2026 第四期数据集，这次把重点从“怎么操作”挪到了“怎么决策”。

家底挺厚：100 台真机跑了 100 多个真实场景，攒下 100 万条轨迹、43.8TB 数据。配套模型 GO-1 也开源了完整版和轻量版，直接给社区一套能跑的训练栈。

最戳我的是这套数据的组织方式。格式统一押注 LeRobot，一条命令就能在同一个界面回放多路相机画面和动作曲线，查错效率直接拉满。更实在的是门槛——微调显存被打下来了，单卡 4090 就能跑，明显是想让普通实验室也能真正用起来。

这次第四期专门补了九类逻辑推理场景，把高层问答和低层动作放在同一条数据里。基础操作被大模型快速拉平后，真正的瓶颈就是面对陌生环境时，机器人到底该先拿哪个、后放哪个。

不过说实话，真机数据采集太贵，扩充速度肯定追不上互联网图文。这 43.8TB 对比大模型的 PB 级语料还是零头。但方向是对的，机器人学习总算开始告别“每人自采一小撮”，往共享大池子上走了。