FreeRTOS 任务通知：凭什么比二值信号快

两个任务要同步，第一反应肯定是信号量。但 FreeRTOS 里有个东西，比二值信号量快 45%，还不用创建任何内核对象。

它叫任务通知。说白了，就是把事件和数据直接塞进目标任务的 TCB 里。省掉了中间那层队列和信号量，路径短得多。代价是每任务固定多占 5 字节 RAM。用得越密越划算，要是 100 个任务只有 2 个用，反而白占内存。

用法分两套。轻量对 xTaskNotifyGive 和 ulTaskNotifyTake，能完美替代二值和计数信号量。全能对 xTaskNotify 配合不同动作，还能模拟事件组和邮箱。不过要注意，它只能点对点通信，没法广播，也不能发往 ISR。

源码里看，发送方只管改目标 TCB 里的通知值，再把它从阻塞链表摘下扔进就绪链表。接收方醒来后，按清零或递减模式消费这个值。连发几次也不会丢，全攒在同一个变量里。

ISR 版则绝不直接切换上下文。它只把标记置为 true，等中断层层退出后，才靠 PendSV 异常去挑最高优先级的任务上 CPU。