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如何将PX4源码编译的bootloader和Firmware固件合并一个.hex?(类似Ardupilot的xxx_with_bl.hex)

当前时间： 2026-04-04 18:52:15 更新时间： 2026-04-04 分类：软件教程评论(0)

如何将PX4源码编译的bootloader和Firmware固件合并一个.hex?(类似Ardupilot的xxx_with_bl.hex)

前言

做PX4无人机固件开发的朋友都清楚，对着PX4源码一顿魔改以后，最终分别执行编译bootloader和编译固件的命令，编译成功后，会在PX4源码的build目录下看到2个文件夹，再分别刷写文件夹里面的bootloader和主程序固件！

由于本人手上这些飞控板，经常在AP/BF/PX4三种固件之间，反复烧录调试。

然后问题就来了，每次我从别的飞控固件刷回PX4固件的时候，总是让我非常不爽。因为PX4每次要让我刷两次固件，要先刷入bootloader，再刷PX4的主程序固件。像BF/INAV/AP都只需要刷一次固件，这种要多动一步的操作，我实在是：

于是打开了CodeX，直接把需求扔了进去。让它帮我将bootloader和firmware主程序做合成，最终输出一个.hex格式的固件。没想到速度倒挺快的，马上给了一堆命令！然后我打开终端，一顿劈里啪啦复制、粘贴、回车。

最终都没报错，固件也生成了，但是烧录以后发现程序没启动，QGC地面站也没连上。我猜测应该是PX4主程序的地址不对，于是又在STM32cubeprogrammer分别打开了bootloader和firmware的.elf格式的固件，把这两张图中的地址和大小标记后，扔给了AI。

AI又改了一次，就成功了~~

具体方法，记录一下

1、安装srecord工具，输入命令：

sudo apt-get install srecord

2、回到PX4源码的根目录下，输入命令：

cd ~cd PX4-Autopilot/

3、执行关键命令(AI告诉我的…)

srec_cat \build/wuwei_wfg100_bootloader/wuwei_wfg100_bootloader.bin -Binary -Offset 0x08000000 \build/wuwei_wfg100_default/wuwei_wfg100_default.bin -Binary -Offset 0x08020000 \-o build/WFG100_PX4_Firmware_with_bl.hex -Intel

注：我的固件存放目录是默认路径(/PX4-Autopilot/build)，但板子名称以及固件名称，大家需要按照实际情况自行修改~

4、最后就生成了一个.hex的固件

5、把这个.hex的PX4固件烧进飞控板里面~

6、然后重启，再连接QGC，一切正常~~

AI执行确实很强，但如果要用好AI工具。如果使用者懂这方面领域的一些通用知识，能够更好、更高效的把控AI的执行方向！