机器人系统——ROS2文档(进阶)—在 ROS 构建农场中测试您的代码

ROS 2 构建农场非常强大。除了创建二进制文件外，它还会在拉取请求（PR）合并之前，通过编译和运行您 ROS 包的所有测试来测试 PR。

有四个先决条件：

• GitHub 用户 @ros-pull-request-builder 必须有权访问该仓库。
• GitHub 仓库必须设置好 webhook。
• 您的包必须在 rosdistro 中建立索引。
• test_pull_requests 标志必须为 true。

GitHub 访问权限

您可以在 GitHub 组织级别或仅对单个 GitHub 仓库授予 PR Builder 访问权限。

GitHub 组织

1. 打开 github.com/orgs/%YOUR_ORG%/people（将 %YOUR_ORG% 替换为相应的组织）
2. 点击“Invite Member”并输入 ros-pull-request-builder

GitHub 仓库

1. 打开 github.com/%YOUR_ORG%/%YOUR_REPO%/settings/access（将 %YOUR_ORG%/%YOUR_REPO% 替换为相应的组织/仓库）
2. 点击“Add people”并输入 ros-pull-request-builder
3. 为其角色选择 Admin 或 Write（参见下一节）

WebHook

如果您授予 ros-pull-request-builder 完整的管理员权限，它将自动设置钩子。

或者，您可以通过仅授予其 写入 权限来避免需要完整的管理员权限。

1. 打开 github.com/%YOUR_ORG%/%YOUR_REPO%/settings/hooks/new
2. 输入 https://build.ros2.org/ghprbhook/ 作为 Payload URL
3. 勾选以下选项：
   • Let me select individual events（让我选择单个事件）
   • Issue comments（议题评论）
   • Pull requests（拉取请求）

test_pull_requests

对于您希望进行 PR 测试的每个 ROS 发行版，您必须在 rosdistro 的相应部分中启用 test_pull_requests 标志。

• 选项 1 – 在运行 bloom 时，您可以选择开启 PR 测试。
• 选项 2 – 您可以谨慎地手动编辑 rosdistro 仓库中的相应文件，并创建新的 PR。

请注意，在添加 PR 之后，通常要到夜间 Jenkins 重新配置时才会创建作业。