ROS 2 启动文件允许您同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

目录

• 1. 创建启动文件
• 2. 启动和监控多个节点
• 3. 使用替换
• 4. 使用事件处理器
• 5. 管理大型项目

1.创建启动文件

学习如何创建一个能够一次性启动节点及其配置的启动文件。

2.启动和监控多个节点

了解启动文件如何工作的更高级概述。

3.使用替换

使用替换功能，在描述可重用的启动文件时提供更多灵活性。

4.使用事件处理器

使用事件处理器来监控进程的状态，或定义一组复杂的规则，用于动态修改启动文件。

5.管理大型项目

为大型项目结构化组织启动文件，以便它们能够在不同情况下尽可能多地重用。查看不同启动工具的用法示例，如参数、YAML 文件、重映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。

注意：如果您从 ROS 1 迁移过来，可以使用ROS 启动迁移指南来帮助您将启动文件迁移到 ROS 2。

本文档完整翻译自 ROS 2 Lyrical 官方文档，仅用于学习交流。