Omnicore无碰撞选项关闭碰撞检测插件

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Omnicore与Robotware6 若干功能差异提示 一文介绍了，在Omnicore系统中，如果没有3107-1选项，无法在示教器强制临时关闭碰撞检测。

实际上，如果没有3107-1选项，用户仍可以通过RobotStudio，在配置-motion-motion supervision 对path collision detection关闭。jog collision detection以及灵敏度调节需要3107-1选项。

现场如果不方便使用RobotStudio，则可以使用AppStudio制作相关插件，让用户通过示教器界面修改该参数。

1. 在AppStudio创建如下界面（下拉框用于显示有几个机器人），Swtich和text用于调整和显示路径碰撞开关状态

2. 创建getTasks函数，并关联到LayutInfobox_1的onMounted事件中。

3. 创建get1函数，用于获取MOC/MOTION_SUP下的对应机器人的path_col_detect_on 的值。

4. 创建set1函数，用于写入修改值，并关联到Swtich的onChange事件

5. 为避免get1函数修改Switch值，触发Switch的onChange，创建一个data1（类型为data），并在get1函数执行时，将byGet设置为true

源代码和使用方法见：

链接: https://pan.baidu.com/s/12urQyNzu0a_028OFyOQcsQ?pwd=igt4 提取码: igt4 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦