夜雨聆风
人形机器人目前正处于蓬勃发展阶段，根据IDC最新报告指出，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，YOY+508%，市场规模达到约4.4亿美元，主要应用于文娱商演、科研教育、数据采集等领域。
中邮证券发布研报称，G1是宇树目前在售的核心产品，基础版售价8.5万元（税后），EDU版本售价16.9~30.9万元，身高1.32m，质量35kg，基础版拥有23个自由度，EDU版本根据配置有23~43个自由度。
中邮证券电新团队对这款机器人进行了拆解。
点击蓝字下载报告：宇树G1人形机器人拆解报告.pdf
售价、成本与毛利率分析
成本与毛利率分析：本次拆解的基础版，整机BOM成本预计4.16万元，其中核心关节成本预估2.75万元元。预估所有加工费用为0.3万元，毛利率为40.7%。EDU版本售价16.9~30.9万元，预估毛利率63.5~66.7%不等。
供应链梳理：电机、驱动板、运控算法等核心部件自研；减速器齿轮来自美湖股份，交叉滚子轴承来自洛阳佰纳，灵巧手来自宇树自研、因时机器人、睿尔曼、强脑科技等；深度相机（IntelD435i）、激光雷达（大疆LIVOXMID360）、主控芯片（瑞芯微3588）、内存（佰维）、存储（江波龙）为外采成熟器件。
机器人主要零部件拆解
关节系统：全身总共23个关节，膝关节最大扭矩90N・m，手臂最大负载2kg。拆解小腿处关节，采用“电机-两极行星减速器-编码器-驱动器”四合一集成模组，中空内走线，设计紧凑。
电源系统：13串锂电池，容量9000mAh，电量0.42kwh，续航约1~2小时，重量2.5kg。
控制系统：基础版搭载瑞芯微3588，EDU版加装OrinNX提供100TOPS算力，芯片做防逆向处理。
感知系统：头部集成大疆3D激光雷达+英特尔深度相机，搭配四麦阵列与5W扬声器，支撑环境感知与交互。
线束设计：关节中空走线+标准化接口，配备末端电容缓冲，全身线束不超过10m。
热管理：仅主控板和髋关节配备风冷主动散热，膝关节配备均热板实现被动散热。
轻量化：整机35kg，关节集成化减重，结构件以铝合金、工程塑料为主，仅小腿连杆用钢，拓扑优化充分，轻量化水平优秀，继续减重空间有限。
G1优势总结
优秀的成本控制能力：2025年前三季度人形机器人毛利率62.9%，G1基础版预估毛利率40.7%，高配版预估毛利率63.5~66.7%。
优秀的轻量化设计：G1质量仅35kg，通过关节高度集成化、中空走线优化、铝合金与工程塑料复合用材及拓扑镂空结构，实现极致轻量化，减重空间已较为有限。
保守的热管理设计：整机以被动散热为主，仅主控板和髋关节采用主动风冷方案，连续工作时长1-2小时，热管理偏向轻量化与低成本取舍，难以支撑工业级连续作业。
有限的末端负载能力：G1自重35kg，单臂最大负载仅2kg，末端负载能力显著受限，制约工业场景拓展与复杂执行器适配。
工业人形亟需直线关节方案：纯旋转关节在人形机器人轻量化约束下存在扭矩密度、刚性与持续出力短板，直线关节具备高推力密度、高刚性与自锁优势，是工业级高负载人形机器人的最佳方案。
硬件无壁垒，软件定胜负：G1核心硬件均为行业可采购、可量产的成熟器件，硬件层面无高壁垒；整机高动态运动与稳定性能核心源于自研运控算法，软件算法是宇树的核心竞争力之一。
注：本文来源于中邮证券电新团队，仅供学术分享使用，如有侵权可联系删除!
END
关注公众号「机器人研究」可免费下载海量机器人行业研究报告，掌握机器人领域前沿动态。欢迎订阅！
