Nav2 源码(2): LifecycleManager 如何处理

我最近啃 Nav2 源码，发现 LifecycleManager 启动节点这事儿，底层全靠一套 RPC 调用串起来。

每个被管理的节点（比如 planner_server），一出生就会自带几个核心服务。其中最关键的就俩：一个叫 change_state，专门负责切状态；另一个叫 get_state，用来查当前状态。

LifecycleManager 想启动谁，就直接去调它的 change_state 服务。比如发个配置请求过去，节点底层的状态机校验通过后，就会乖乖执行 on_configure 回调。等它跑完返回成功，管理器才会放行，接着去激活下一个节点。

说白了，命令行敲的 ros2 lifecycle set，底层就是发的这些服务请求。搞清这条链路，以后节点卡在哪个状态起不来，直接去查服务和状态就能对症下药。