工具坐标系个数默认10个，最大253个

工件（用户）坐标系个数默认9个，最大 253个

数字输入/输出个数默认512个，最大8192个

GI/GO（组I/O）：默认 64/64；最大 256/256（软件）

UI/UO（外部I/O）：固定 18/20（不可扩展，可优化分配）

用户报警个数默认10个， 最大：999个。 

数值寄存器R个数默认200个，最大 999（免费）；5000（付费功能）

位置寄存器PR个数默认100个，最大 372（免费）；2000（付费功能）

…………

有些时候在机器人默认状态下，各个用户数据的个数不一定能满足我们的项目调试需求，当我们需要增加它们的个数时，就需要进行个数的扩展。

1、通过设置页面进行扩展

辅助菜单键“FCTN”——重新启动，按下示教器键盘“ENTER”键。

在弹出的画面中移动示教器键盘光标，选择“启动模式”。按下示教器键盘“ENTER”键。

之后机器人将自动重启进入控制启动画面。重启完成后，依次按下示教器上的“MENU-下页-程序设置”。

用户任务：默认4个，最大28个。控制器允许同时运行的最大TP程序数。

在上图中，我们可以根据需求更改各个用户数据的个数，更改完毕后冷启动即可。

2、通过变量进行扩展

按照上述同样的方式进入“控制模式”后，按下“MENU-变量”，找到以下变量直接更改值即可。

$MAXUALRMNUM 

用户报警数量扩展

$MAX_DIG_PRT                      

IO点数量扩展

$SCR.$MAXNUMUFRAM                  UFRAME数量扩展

$SCR.$MAXNUMUTOOL                UTOOL数量扩展

注意：参数设定完成后，按下“FCTN → 冷启动”重新开机后生效。 

FANUC机器人奇异点检查功能（系统变量$MNSINGCHK）实操

奇异点是6轴机器人天生结构特性，不属于故障。它是机器人基于坐标点位的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。

奇异点类型：

腕部奇异点（最常见）：J5≈0°，J4/J6共线 → 手腕剧烈反转

肘部奇异点：J2/J3/J5共面 → 手臂“伸太直”锁定

肩部奇异点：手腕中心与J1轴共线 → J1/J4瞬间180°旋转

在我们示教过程中，最常见的就是“腕部奇异点”。

此时机器人J5轴在0度附近。当机器人的位置位于奇异点附近的情况下，若以直角坐标类型的位置资料进行动作指令的示教或者位置修改，在执行该动作指令时，机器人会发出报警“MOTN-023“在奇异点附近”的报警，进而无法执行该轨迹动作。

我们在示教机器人的轨迹时，如果没有注意到这些奇异点的情况，示教完成后运行轨迹的时候就会轨迹报错，只能再次重新修改该轨迹，这样比较浪费效率，这时候就需要我们启用“奇异点检查功能”。

奇异点检查功能就是在示教/修改机器人直角坐标位置时，自动检测当前调试点位是否在奇异点附近，它是为了预防上述示教位置导致运行报错情形于未然，在进行位置示教的初始阶段进行检查示教位置是否为奇异点。对用户进行提示。

要启用奇异点检查功能，需要将系统变量$MNSINGCHK设定为TRUE(有效)。

1.、按下 MENU → 0（下一页） → 系统 → 变量。

2、找到变量 $MNSING_CHK。

TRUE：启用检查（推荐）

FALSE：关闭检查（不建议）

重启控制器生效

4,当机器人处在奇异点时，通过SHIFT+“点”键来对动作指令进行示教、和通过SHIFT+“TOUCHUP”键对位置进行修改的情况下，将对示教位置是否为奇异点进行检查。

该检查，在下列条件都具备的情况下进行：

1、记录的位置类型为直角类型（世界/工具/用户/手动）。

2、附加指令中没有附加增量指令、位置补偿指令、工具补偿指令。

3、位置资料的UF(用户坐标系号码)为“0”，即世界坐标系。

当机器人J5轴处于0度附近时，由于开启了奇异点检查功能，我们在示教该状态下记录机器人的当前点位时，示教器会发生报警“TPIF-060 无法记录正交数据(G:1），“在特异点附近”。。

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