机器人进阶!蓝牙遥控+手机APP,实现无线操控自由

第十一章｜机器人进阶！蓝牙遥控+手机APP，实现无线操控自由

嗨，陪你从零做Arduino机器人的博主准时上线！

前第十章我们已经让机器人实现了自主避障、循迹行驶、稳定运行，彻底摆脱了“有线束缚”和“被动反应”，成为了一台能自主判断、自主行动的智能小车。

但还有一个升级方向没解锁——无线遥控。

总不能一直让机器人自主跑，有时候我们想手动控制它前进、转弯、停止，甚至切换模式（自主避障/手动遥控），这就需要给机器人加装“无线通讯模块”。

今天我们细讲《Arduino机器人制作指南》第十一章核心内容——蓝牙通讯与手机APP遥控，手把手教你给机器人装蓝牙模块，搭配手机APP，实现“手机点一点，机器人动一动”的无线操控自由。

本章你能直接解锁的成果

✅ 认识蓝牙模块（HC-05/HC-06），知道怎么选、怎么用

✅ 学会蓝牙模块与Arduino的接线方法，不踩接线坑

✅ 配置蓝牙参数，实现手机与机器人的无线连接

✅ 编写蓝牙遥控程序，兼容前几章的行走、避障逻辑

✅ 搭配现成手机APP，实现手动遥控（前进/后退/左转/右转/停止）

✅ 实现“手动遥控+自主避障”双模式切换，按需使用

读完+动手，你就能彻底摆脱有线束缚，用手机轻松操控机器人，无论是玩耍还是调试，都超级方便！

一、先搞懂：为什么选蓝牙？新手该选哪种模块？

第十一章开篇就讲了机器人常用的无线通讯方式，其中蓝牙是最适合新手的，没有之一，原因很简单：

操作简单：不用复杂配置，接线就能用，手机直接连接
成本低：蓝牙模块（HC-05/HC-06）只要十几块钱，性价比拉满
距离合适：有效距离10-15米，足够家用、教室等场景使用
兼容性强：支持所有智能手机（安卓/iOS），不用额外买遥控器

新手必看：HC-05 vs HC-06（怎么选？）

第十一章重点对比了两种最常用的蓝牙模块，新手直接按需求选，不用纠结：

模块型号	核心特点	适合人群
HC-05	可主从模式切换，能和其他蓝牙模块连接，功能更全	想进阶、后续想拓展多设备连接的新手
HC-06	只能做从机，只能和手机连接，操作更简单	纯新手，只想实现手机遥控，追求简单省心

💡 新手建议：直接选HC-06，操作最简单，不用配置主从模式，接线后就能和手机连接，完全能满足手机遥控需求。

二、备料：第十一章新增零件（少量补充，成本低）

本章不需要大量新增零件，在之前的基础上，补充1个核心模块即可，其他零件沿用前几章的，新手不用多花钱：

蓝牙模块（HC-06，新手首选） ×1
杜邦线（母对母） ×4（连接蓝牙模块和Arduino）
手机APP（现成可用，不用开发，下文会推荐）

沿用零件：Arduino UNO、舵机×2、超声波传感器、微动开关、稳压模块、电池、机器人底盘等（前第十章已备）

⚠️ 注意：蓝牙模块的工作电压是3.3V，绝对不能直接接5V电源，否则会烧毁模块，这是新手最容易踩的坑！

三、核心实操1：蓝牙模块与Arduino接线（直接照抄，不踩坑）

接线是本章的重点，也是最容易出错的地方，尤其是蓝牙模块的电压和引脚对应，新手一定要严格按照以下步骤来，全程不用焊接，插面包板即可：

先明确引脚分配（HC-06模块，直接照抄）

HC-06模块有4个引脚，分别是：VCC（电源）、GND（接地）、TXD（发送）、RXD（接收），对应Arduino的引脚如下：

蓝牙模块 VCC → Arduino 3.3V（重点！只能接3.3V，不能接5V）
蓝牙模块 GND → Arduino GND（共地！必须接，否则无法通讯）
蓝牙模块 TXD → Arduino RX（数字引脚0，注意：TX接RX，交叉连接）
蓝牙模块 RXD → Arduino TX（数字引脚1，注意：RX接TX，交叉连接）

关键接线提醒（必看！）

电压必须是3.3V：HC-06模块的VCC只能接Arduino的3.3V引脚，接5V会直接烧毁模块，新手一定要核对清楚；
TX和RX交叉连接：蓝牙的TXD接Arduino的RX（0引脚），蓝牙的RXD接Arduino的TX（1引脚），接反了无法通讯；
上传程序时断开蓝牙接线：Arduino的0、1引脚是串口通讯引脚，上传程序时如果蓝牙模块接在这两个引脚，会导致程序上传失败，解决方法：上传程序前，拔掉蓝牙模块的TXD和RXD接线，上传完成后再插上。

接线完成后，检查一遍：电压3.3V、共地、TX/RX交叉连接，确认无误后，再进行下一步。

四、核心实操2：配置蓝牙，连接手机

接线完成后，我们需要先配置蓝牙模块，让它能和手机连接，步骤超级简单，不用复杂设置：

步骤1：给机器人通电

插上电池，给Arduino和蓝牙模块供电，此时蓝牙模块会亮起指示灯，快速闪烁，说明模块正常工作，处于“待连接”状态。

步骤2：手机连接蓝牙

打开手机蓝牙，搜索附近的蓝牙设备；
找到名称为“HC-06”的设备（默认名称，部分模块可能是其他名称，可后期修改）；
点击连接，输入配对密码（默认密码：1234 或 0000，大部分是1234）；
连接成功后，蓝牙模块的指示灯会慢速闪烁，手机蓝牙图标会显示“已连接”。

步骤3：安装手机遥控APP（现成可用）

不用自己开发APP，第十一章推荐了几款新手友好的现成APP，直接下载就能用，推荐2款最常用的：

安卓：《蓝牙串口助手》（应用商店直接搜，免费，操作简单）；
iOS：《LightBlue》（免费，适配HC-06模块，操作流畅）。

安装完成后，打开APP，选择已连接的“HC-06”设备，进入串口通讯界面，设置参数：波特率9600、数据位8、停止位1、校验位无（默认参数，不用修改），设置完成后，就能和机器人通讯了。

五、核心实操3：编写蓝牙遥控程序（直接复制可用）

本章的程序，是在之前“行走、避障”程序的基础上，新增蓝牙通讯逻辑，实现“手机发送指令，机器人执行动作”，同时保留自主避障功能，支持双模式切换，直接复制就能上传使用。

完整代码如下（注释详细，新手能看懂每一步）：

#include <Servo.h>// 定义舵机对象（沿用前几章）Servo servoLeft;   // 左舵机Servo servoRight;  // 右舵机// 定义碰撞开关引脚（沿用第五章）int leftSwitch = 2;int rightSwitch = 3;// 定义超声波引脚（沿用第六章）int trigPin = 4;int echoPin = 5;int safeDistance = 20;  // 安全距离20cm// 蓝牙相关定义（本章新增）char cmd;  // 存储手机发送的指令bool remoteMode = true;  // 遥控模式（true=遥控，false=自主避障）voidsetup() {  // 舵机引脚绑定  servoLeft.attach(9);  servoRight.attach(10);  // 碰撞开关、超声波引脚初始化  pinMode(leftSwitch, INPUT);  pinMode(rightSwitch, INPUT);  pinMode(trigPin, OUTPUT);  pinMode(echoPin, INPUT);  // 蓝牙串口初始化（本章新增）  Serial.begin(9600);  // 波特率9600，和APP一致}voidloop() {  // 读取蓝牙指令（本章核心）  if (Serial.available() > 0) {    cmd = Serial.read();  // 读取手机发送的指令    remoteMode = true;    // 收到指令，切换到遥控模式    executeCmd(cmd);      // 执行指令  }  // 没有蓝牙指令时，切换到自主避障模式（沿用前几章逻辑）  if (!remoteMode) {    autoAvoidance();  }}// 本章新增：执行蓝牙指令（手机发送对应字符，机器人执行动作）voidexecuteCmd(char cmd) {  switch(cmd) {    case 'F':  // 手机发送F → 前进      forward();      break;    case 'B':  // 手机发送B → 后退      backward();      break;    case 'L':  // 手机发送L → 左转      turnLeft();      break;    case 'R':  // 手机发送R → 右转      turnRight();      break;    case 'S':  // 手机发送S → 停止      stopRobot();      break;    case 'A':  // 手机发送A → 切换到自主避障模式      remoteMode = false;      break;  }}// 超声波测距函数（沿用第六章）longreadDistance() {  digitalWrite(trigPin, LOW);  delayMicroseconds(2);  digitalWrite(trigPin, HIGH);  delayMicroseconds(10);  digitalWrite(trigPin, LOW);  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);  long cm = duration * 0.034 / 2;  return cm;}// 自主避障函数（沿用第五章、第六章）voidautoAvoidance() {  long distance = readDistance();  int leftState = digitalRead(leftSwitch);  int rightState = digitalRead(rightSwitch);  if(distance < safeDistance || leftState == HIGH || rightState == HIGH) {    stopRobot();    delay(200);    backward();    delay(800);    turnRight();    delay(600);  } else {    forward();  }}// 行走相关函数（沿用前几章，微调适配）voidforward() {  servoLeft.write(10);  servoRight.write(170);}voidbackward() {  servoLeft.write(170);  servoRight.write(10);}voidstopRobot() {  servoLeft.write(90);  servoRight.write(90);}voidturnLeft() {  servoLeft.write(90);  servoRight.write(170);}voidturnRight() {  servoLeft.write(10);  servoRight.write(90);}